"evet bir aralıkta bu işlem doğru.
fakat encoder başa dönüp 0 olursa D1:0, D2: -200 olacak. hatalı olacak."
Gerçekte de enkoder değeri geri sayarken sıfıra ulaştıktan sonra devam ederse eksiye doğru ilerlemeyecek mi?
Ha keza ana enkoder sıfırdan sonra geri dönmeye devam ederse negatif değer...