Bence autotuning yapmaya gerek yok. Pid ile kontrol edilen nesnenin dış etkenlerini gain ve integral parametresine etken olarak tanımladığınızda işinizi görür.
Örneğin: su ısıttığımızı düşünün ve debi 10 lt iken gain 2.0 yapmış olalım. Gain = debi * 0,2 diye bir formül oluşturalım debi 20 lt...