Winder/unwinder uygulamalari temelde iki sekilde yapilir. hiz referansi + torq limiti yada direkt torq referansi. Direkt torq referansinda diyorsunuz ki "milde su kadar moment olsun, hiz ne olursa olsun". Hiz ref. + torq limitte diyorsunuz ki "su hizda git ama asli su momenti gecme" pratikte bu...