Servo motora hareket ezberletmek.

[korfez_]

Başlıktanda anlaşılacağı gibi bir servo motora belirli hareketleri elle yaparak ezberletip sonra bu hareketleri motorun kendiliğine yapmasını nasıl sağlarız. Yada sağlayabilirmiyiz. Yaedım eden olursa çok işimize yarayacak. Şimdiden teşekkürler.

 

[deniz77]

Bu pozisyonlama işini dahili pozisyonlamalı servo ile yapabilirsiniz. Servoya jog + ve jog - düğmelerini operatör panelden atarsınız bu düğmelere bastığınızda servo ileri ve/veya geri döner. servonun nekadar gittiğini gösteren pals register göstergesine göre bir set butonu kullanarak move komutu ile dahili pozisyon registerına atarsınız. Yani pozisyon min değerine servoyu jog- butonu ile götür set butonuna bas min değer 1. dahili registera ata. jog+ butonu ile pozisyon max. değere götür. set butonuna bas 2. dahili registera ata. Pozisyon start yap ayarladığın pozisyonda hareket eder.
2. olarak dahili pozisyonlama modu olmayan servodada yapılablir. Ben yapmıştım bu uygulamayı. Bunun için yukarıdaki işlemde servonun dahili registerları yerine plc nin pozisyonlama komutlarında kullanıcağın data alanlarına pozisyon değerini set butonuna basarak move komutu ile atayarak yapıyoruz. Böylece senin elle belirlemiş olduğun pozisyon değerlerini hafızya alarak servonun istediğin pozisyon değerinde çalışmasını sağlıyoruz. Jog butonları (ileri , geri ) yerine cnc tezgahlardaki gibi el çarkı kullanarakta yapabilirsin.

Kolay gelsin...

 

[korfez_]

verdiğiniz cevaba teşekkür ederim. Bir sorum daha olacak; servo bir hareket noktasına ulaşınca servoya ait bir çıkışı aktif edebilirmiyiz veya servo dijital çıkışlarını nasıl kullanabilirim. (soru belki çok basittir ama ben servoda çok yeniyim, cihaz panasonic minas A4)

 

[deniz77]

değişik yöntemlerle olabilir. dijital çıkışlarından birini pozisyon tamamlanınca aktif olacak şekilde ayarlayabilirsin. bir diğer yötemde plc'den pozisyon tamamlandı dahili rölesi kullanman. Bu dahili röle pozisyon tamamlanınca aktif olur. Bunu da çıkş kontaklarından birine bağlarsan direk çıkış kontağı alırsın. karşılaştırma komutları kullanarakta yapabilirsin. bu yöntemle tam pozisyon tamamlandğında çıkış alabileceğin gibi istediğin herhangi bir pozisyon aralığındada çıkış alabilirsin.

 

[alarmko]

bildigim kadarıyla servoların dahili pozisyonlama datalarının saklanacagı alan sınırlı.cok sayıda islem yaptırılacaksa pc,pic veya plc ile yapılması daha uygun olacaktır.yazılacak programla servolar düsük hızlarda çalıstırılarak ve hareketli parcanın ucuna sensor takarak temasın saglandıgı noktayı kordinat bilgisi olarak kaydedilebilir ve bu sayede ögretme yapmıs olabilirsiniz.eger tarama noktalarının sayısı az ise el ile (program yardımıyla) hareket ettirilir ve hedef noktalara ulasıldıgında manuel yapılan öteleme miktarı hafızaya kaydedilir.

 

[seagate]

Bknz Shift register.
Kolay gelsin

 

[korfez_]

cevaplar için çok teşekkür ederim. Bunlar benim için oldukça değerli bilgiler.
Acaba bir PLC ile 4 servo sürücüyü PWM/PTO komutlarıyla eş zamanlı sürmek istersem plc nin Q0.0 dan aldığım PTO palslerini bütün sürücülere köprülesem olurmu veya bunu yaptığımda plc çıkış palsleri veya çıkış transistörü bozulurmu?
Yada birden fazla servo sürücüyü senkron olarak hangi yöntemi kullanarak sürmem uygun olacaktır.

 

[seagate]

cevaplar için çok teşekkür ederim. Bunlar benim için oldukça değerli bilgiler.
Acaba bir PLC ile 4 servo sürücüyü PWM/PTO komutlarıyla eş zamanlı sürmek istersem plc nin Q0.0 dan aldığım PTO palslerini bütün sürücülere köprülesem olurmu veya bunu yaptığımda plc çıkış palsleri veya çıkış transistörü bozulurmu?
Yada birden fazla servo sürücüyü senkron olarak hangi yöntemi kullanarak sürmem uygun olacaktır.

Güçlü transistörlerle (sinyal transistörleri) yapmanız mümkündür(distürbitör firmanın beyanıdır). Köprü olayında sinyalin yok olur veya PWM çıkışınız yanabilir(bknz HF akımları, optik izelator akımları).
PWM çıkış gücünü PS9851 türevi opto coplerlere paylaştırırsan daha çok iyi performans elde edebilirsiniz.
Ayrıca bknz PWM sinyalleri neden 0 (sıfır) volt bazlıdır?(yani - V)
Parazitler duty cycle si küçük olan sinyalleri sever.Yani canı çok olanın gücüde çok olur(çıkış biriminin ömrüde kısa olur).
Kolay gelsin.

 

[deniz77]

Eş zamanlı , aynı anda sürme gantry özelliğidir. Gantry özellikli bir kontrol ünitesinden 2 ayrı servoyu eş zamanlı sürebilirsin. Bu özellik cnc kontrol sistemlerinde bir ekseni 2 ayrı servo motorla hareket ettirileceği zaman hassasiyetin ve hızın yüksek olduğu uygulamalarda kullanılır. Gantry sistemlerde servoların encoder feedback değerleri sürekli kontrol edilerek 2 servo arasında senkronluk kurulur. Genellikle plc'ler tek başlarına bu tür uygulamalrda yetersiz kalabiliyorlar onun için plc'lere ek yetenekli motion kontrol mödülü dediğimiz modüller takılarak gelişmiş pozisyon kontrol uygulamaları yapılır.
Sizin yapmak istediğiniz gantry özelliksiz plc den tek pals çıkışını paylaştırmaksa yapmayın. Genellikle bu çıkıştaki sinyaller çöker , çıkış bozulabilir. Bunun yerine plc'nin pals çıkışını 1. servoya girin 1. sevonun kendi üzerindeki pals çıkışınıda 2. servoya girin. Böylece 2. servo 1. servonun pals değerlerine göre hareket edecektir. Bir diğer yöntemse plc'nin 2 adet pals çıkışınında aynı olmasıdır. 2 pals çıkışındada aynı program komutları olur çıkışlar farklı olur. Eğer ben bunu birde feedbackle denetlemek istiyorum dersen servoların encoder feedback çıkışlarını optocouplerle plc'ye girip hsc'de okutup bunu dmove komutlarıyla ilgili programına taşıyarak yapabilirsin.

 

[korfez_]

Deniz77ve seagate; çok teşekkür ederim. Öncelikle PC9851 datasheedini inceledim ve işe yaracağına inanıyorum.
Başka yöntemden kastim tam deniz77 nin açıklamış olduğu konuydu çünkü araya herhangi bir ara eleman koymadan bu işin nasıl yapılacağını merak ediyordum. Elimdeki servo Panasonic minas A4 model. Kullanım kitabını ve bağlantı diyagramlarını inceliyorum Pls çıkış uçlarını umarım bulurum.
Acaba her Servo sürücüde mutlaka pls çıkışı varmıdır? Olmayabilirmi? Teşekkürler.