Uzun zamandır bu servoyu çalıştırmak için uğraşıyorum. Hikaye kısaca şöyle:
Bir kaç ay önce 350 liraya hurdacıdan bir servo aldım. Hurdacı elinde sürücüsü olmadığı için çalıştırıp test edemediğinden bu fiyata sattı. Ben de 350 liraya riske girilir deyip aldım. Orjinal fiyatı 600 euro civarında. Bu servo 6000 devirli (çoğu servo 3000 devirle çalışıyor) 1.1kw gücünde frenli ve kendi sürücüsünden başka çok az sürücünün çalıştırabildiği SinCos tipinde bir enkodere sahipti.
Sonra gümrüğe takılan ürünleri satan bir satıcıdan videodaki 2kw sürücüyü ucuza olmasa da makul bir fiyata aldım. Bu sürücü motorun SinCos enkoderini desteklemiyor. Bu yüzden motorun enkoderini söküp başka bir enkoder takmaya karar verdim. Servo, servo enkoderleri ve servo sürücüleriyle ilgili çok uzun araştırmalar yaptım. Motoru hangi tip ve özellikte enkoder ile sürücüye tanıtabileceğimi anlamaya çalıştım. En kritik husus komütasyon meselesi. Servo enkoderlerinin komütasyonlu olması gerekiyor (artımlı tip enkoder ise). Motorun kutup sayısıyla enkoderin komütasyon sayısının da aynı olması gerekiyor. Örneğin bendeki motorda 5 çift kutup (yani 10 kutuplu ama motorlarda kutuplar çift olarak anılıyor) bu yüzden enkoderin de 5 çift periyod komütasyon halinde çalışması lazım. Türkiye'de komütasyon enkoderi üreten tek bir firma buldum (forumdaki
Elektronik genel alanında tavsiye edilmişti). Kendileriyle irtibata geçtim ve uygun enkoderin özelliklerini verdim. Fiyat olarak 150 euro istediler. Hadi oradan deyip Slovakya'dan 35 euro ücretle daha iyisini aldım.
Motorun enkoderini söktüm ama fireni sökemedim. Motorun miline nasıl sabitledilerse. Neyse, freni iptal ettim. Zaten ihtiyacım olmadığı için söküp ebay'de satmayı düşünüyordum ama sökemediğim için üzerinde bıraktım ama iptal ettim. Orada sessiz sedasız duruyor.
Router'da yeni enkoderi monte etmek için bir aparatı kestim. Mekanik iş böylece bitmiş oldu.
Motorun konnektörlerini ali'den zaten almıştım ama kablolar hala yolda. Bu yüzden video'da görülen test kablolarını yaptım ama bu kabloları konnektörlere lehimlemek istemedim. Elimdeki başka konnektör tiplerine ait olan kontakları kablolara lehimleyip motorun konnektöründeki pinlere taktım.
En zor iş programda servoyu ve enkoderi sürücüye doğru tanıtabilmek. Bunun için neredeyse 2 hafta uğraştım.
Fazla uzatmayayım. Şimdilik durum videoda görüldüğü gibi.