roksyyyyy
Üye
- Katılım
- 21 Ocak 2008
- Mesajlar
- 263
- Puanları
- 1
Herkese iyi çalışmalar öncelikle,
previous_error = setpoint - process_feedback
integral = 0
start:
error = setpoint - actual_position
integral = integral + (error*dt)
derivative = (error - previous_error)/dt
output = (Kp*error) + (Ki*integral) + (Kd*derivative)
previous_error = error
wait(dt)
goto start
arkadaşlar yazılan programda "dt" neye göre hesaplanıyor.???
İşin özü yazdığımız programda motorlar belirli hızı aşında istenilen kontrolden sapmalar meydana geliyor.
previous_error = setpoint - process_feedback
integral = 0
start:
error = setpoint - actual_position
integral = integral + (error*dt)
derivative = (error - previous_error)/dt
output = (Kp*error) + (Ki*integral) + (Kd*derivative)
previous_error = error
wait(dt)
goto start
arkadaşlar yazılan programda "dt" neye göre hesaplanıyor.???
İşin özü yazdığımız programda motorlar belirli hızı aşında istenilen kontrolden sapmalar meydana geliyor.
