robot kol kontrolü

[abdullah eraslan]

Merhaba arkadaşlar.Fabrikalarda bulunan robot kollar(genelde otomotiv üretim hattında sıkça rastlanan) hangi programla hangi kontrolörle kontrol ediliyor bilen var mı?Plc kullanılıyor mu?

 

[M.Ozkan]

Öncelikle bunu okuyabilirsiniz:

https://www.kontrolkalemi.com/forum/konu/bir-program-robot-hareketlerını-nasıl-kontrol-eder.1083/#post-4964

Her bir robot üreticisinin kendine özgü kontrol sistemleri var. Matematik ve geometrik anlamda hepsinin kontrolü temelde aynı. Temelde robotun hareketlerini ya da işletimini kontrol etmek için PLC kullanılmaz. Robotu başlatmak durdurmak ya da bekletmek için PLC yardımcı ekipman olarak kullanılabilir.

 

[abdullah eraslan]

Güzel yazıymış.çok açıklayıcı.fakat aklıma bişey takıldı.diyelimki bir konveyörden parça geliyo ve bu konveyör plc ile kontrol ediliyo.parça konveyör sonuna ulaştığında robot kol parçayı alacak.plc ve robot kol nasıl senkronize çalışacak?dediğiniz gibi her firmanın kendine ait bir programı var.peki ros denilen olay hakkında bilginiz var mı?bu ros bütün robotlar için geçerli mi?

 

[M.Ozkan]

Yukarıda bahsettiğim gibi robot ile PLC birlikte çalışabilirler. Robot PLC den bilgi alabilir ve PLC ye bilgi verebilir. Sadece Basit bir örnek vermek adına aşağıdaki gibi bir program yazılabilir:

LOOP
WAIT $IN[1] ;Konveyörde Parça var
PTP ALMA ;Konveyör üzerinden alma noktası
$OUT[1]==TRUE ; Gripper kapat
PTP PAL_GIR ;Palet giriş noktası
PTP PAL_UST ;Palet üst noktası
LIN PAL_BIRAK ;Palet bırakma noktası
$OUT[1]==FALSE ;Gripper Aç
PTP PAL_UST ;Palet giriş noktası
PTP HOME ;Home pozisyonu
ENDLOOP


Ros olarak adlandırdığınız sanırım RTOS (Realtime operation System) yani gerçek zamanlı işletim sistemi.

RTOS gerçek zamanlı işletim sistemi demek zaman kritik uygulamalarda işlemlerin doğru ve kararlı zamanlarda gerçekleştirilmesi demektir. PLC'lerde RT sistemlerdir çünkü işlemler kararlı zamanlarda gerçekleştirilir. Ama örneğin evlerde kullandığımız Windows Pc ler RT değildir ve maalesef zaman kritik uygulamalarda kullanılamaz.


Daha fazla bilgi için bu yazıyı okuyabilirsiniz:
https://www.kontrolkalemi.com/forum/konu/endüstriyel-haberleşme-protokolleri-hakkında.104839/#post-659664



.