Robot kol tasarımı hakkında yardım.

[shox]

https://www.youtube.com/watch?v=uOm9ghbC9yI
Biz bu videodakine çok benzeyen ama 4 aksli bir robot kol tasarımı yapmak ve çalıştırmak istiyoruz. Araştırmalarıma göre bu işi yapabilecek bir kaç model plc var. mekanik olarak elimizde kawasakinin eski bir kolu var onu bozup yeniden yapmak ve kendi ihtiyacımızı görecek derecede olması bizim için yeterli.

İstediğimiz ürünü belirli bir noktadan alacak ve birbirinden farklı 4 noktaya sırası ile ürünü bırakacak. 4 noktaya koyulacak ürünün ağırlıkları farklı veya aynı olabilir.Tabi bu 4 nokta gerekli durumlarda 1 veya 2 veya 3 noktaya düşebilir.
Kısaca durum bu arkadaşlar. Bize yazılım aşaması gerekli.

Yazılımda da;

Delta PLC 10mc serisi veya PM serisi MC SERİSİ vede http://www.fastltd.net/pm_serisi-549_tr_cd.html

Panasonic plc PLC Programmable Controls: FP2 | Panasonic

B&R nni bir modeli ve program kütüphaneleri var ( B&R de çalışan bir arkadaşım söyledi fazla bir fikrim yok)

Siz ne önerirsiniz neleri göz önüne almalıyım.

 

[seagate]

PLC ile yapmak pratik olsada gerçekte hiç kullanıcı dostu değildir.
Daha önceden yapmış olduğum 3 eksen CNC (FP sigma ile) tüm parametre ve koordinat girişlerini HMI ya atsamda kullanıcılar bir şey anlamadı.
Bunun yerine bir bilgisayar + PLC ile daha sağlıklı bir proje geliştirebilirsiniz.

*Girilen koordinata kolun gitmesi(hedef tayini)
*Hedefe ulaşma yolunun belirlenmesi
*Tüm işlemlerin hızlarının ayarlanması

Gibi bazı ön kriterler mevcuttur. Bunların kendi iç çarpanlarını ilave ettiğiniz zaman belki PLC nizin data alanı bile yetmeyebilir.


Kolay gelsin...

 

[shox]

Peki bilgisayar ile yaparsam nasıl olacak?Hangi programlama dilini kullanmalıyım? Kısa bir ön bilgi verebilirmisiniz?

 

[seagate]

Peki bilgisayar ile yaparsam nasıl olacak?Hangi programlama dilini kullanmalıyım? Kısa bir ön bilgi verebilirmisiniz?

Python ile yapın dicem (belki o nedir dostum yaa ! diyeceksiniz).
Gelin kurs vereyim size (Ama aynı şehirde yaşamıyoruz)

Herhangi bir programlama dili ile olabilir.

Hatta bu işi ben "Apache" http server ile yaparım desem acaba kaç kişinin aklında hızlı bir aktivite oluşur.

Apache http server ile yapmak için.

1: Http to hardware api (jquery,cgi,standalone)
2: Kullanıcı için arayüz(HTML,CSS)
3: Sql injeksiyonu için data to sql api
4: Veri hata denetleyicisi (debugger, syntax checker (sql için))

Kısaca olay şöyledir:
Start verildiğinde (web arayüzünden) sql den çekilen data bloku plc nin hafızasına yazılır ve işlem başlar. PLC nin PWM çıkış durumu denetleyicisi meşgul bayrak bilgisi alındıktan sonra sonraki adım için gereken datalar sql den çekilip bir sonrakine yazılır.
PLC pwm data bloğu bir bit kaydırılır. en son işleme gelindiğinde şayet işlem devam edecekse data adresinin son elemanı hariç tüm içeriği değiştirilir. Data adres kontrol bayrağı başlangıç pozisyonuna taşınır ve işlem devam eder. Sonsuz döngüye ulaşılmış olunur.
O günden sonra kız ve erkek evlenirler mutlu bir hayat yaşarlar....

Kolay gelsin...

 

[shox]

bi şey anlamadım desem ?????

 

[eyupbakan]

Sn. shox sisteminiz için önereceğim Kontek Otomasyon burdan araştırın aynı zamanda öğrenebilen robotlar bunlar.Kolaygelsin.

 

[shox]

Sayın [MENTION=24189]eyupbakan[/MENTION] verdiğiniz linki inceledim. Gerçekten iyi bir öneri ama bu sitedeki çözümler komplikew bir sistem.Elimizde şu anda çalışan 3 adet comau robot var ve kullanan operatörlere kolaylık sağlamak için bu robotların arayüzüne yakın ve çalışma mantığı yakın robotlar yapmak istiyoruz..
Bizim istediğimiz kendimiz yapmak çünkü sadece 1 robot yapmayı planlamıyoruz kendi bünyemizdeki robotları kendimiz yapmak istiyoruz.Hem bu komplike sistem bize daha pahalıya çıkmaz mı?
Gerçi firma ile iletişime geçeceğim bir değerlendirme yapmak amacı ile.

Teşekkür ederim.

 

[eyupbakan]

Sayın shox kendimiz yapmak istiyoruz deyiminize katılıyorum ama mekanik kısımda mükemmelik olsada programı esnek bir sistem istiyorsanız hazır olanlar daha iyi.Öğrenme modu ve çabuk programlama zaman kazandırıyor ileriye yönelik amorti eder diye düşünüyorum.Ayrıca bakımı iyi yapılınca mekanik arıza ömrü bu tür robotlarda 30 bin saate kadar garantileniyor.
Robotics - SCARA and 6 axis industrial robots & software solutions*-*Stäubli
siteyi inceleyiniz 6 eksenli robotlar 35 bin saat çalışıp arıza yapmayanları var.
Kolaygelsin iyi çalışmalar