Robot Kol Tasarımı (Resimli Proje)

[bunal55]

AÇIKLAMA

2011-2012 Eğitim Öğretim Yılı Okul Bitirme Tezi Olarak Robot Kol Projesi Tasarlamaya
Karar verdik.

Tasarlayacağımız Robot Kol projesinde ele alacağımız konular;
-Elektrik-Elektronik,
-Mekanik, bilgilerimizi birleştirerek bir amaca hizmet eden bir makina oluşturmaktır.

Robot kol tasarımında daha çok Elektronik devreleri ele alıp kontrol amaçlı kullanmaktır. Robot Kol Kontrol sistemini ise bir Bilgisayar veya PİC yada PLC ile kontrol etmeyi düşünüyoruz. İkiside Programlanabilir Kontrollerdir.

Robot kol tasarımında Robotun Koordinat Ekseni şu an itibariyle 4 eksenli tasarlamayı düşünüyoruz. Günümüz otomasyon teknolojilerinde ileri safhada yer alan robotik teknolojisinden esinlenerek tasarlamaktayız.

Mekatronik bir sistem olması için Elektrik-Elektronik-Mekanik-Haberleşme-Bilgisayar gibi konuları ortaya koyarak tasarlamaktayız.

ÇALIŞMA PRENSİBİ
Robot Kol Tasarımında projenin çalışması hakkında kısaca özet bilgi;


Robot Kol Projesi Elektrik-Elektronik Haberleşme sisteminde oluşacağı için otomatik kontrolleri ileri safhada olacaktır. Önce Bilgisayar Ortamında Elektrik Programlar Simülasyonunda tasarlamaya çalışacağız.

Robot projesinde ilk önce X,Y ve Z Eksenlerini manuel kontrol ettikten sonra PİC yada PLC programına geçeçeğiz. Servo motor kontrol esnasında X,Y ve Z Eksenlerini teyid ettikten sonra ne kadar derece ile sağa-sola-aşağı-yukarı-ileri-geri hareketlerini ölçeklendirdikten sonra PLC yada PİC programına devam ederek Servoların eksenel koordinatlarını hesapladıktan sonra Servo 1 Servo 2 diye adlandırdıktan sonra program yazılımına başlayacağız. Programladıktan sonra Robot yazılmış olan program dahilinde çalışacaktır. Program dahilinde çalıştırma gerçekleşmesse Elle kontrol panelinde X- X+, Y- Y+ , Z- Z+ şeklinde oluşturacağımız butonlar sayesinde robot kolumuzu kontrol etmiş olacağız.



Robot kolu tasarımında önemli bir husus ise eksenel hareket doğrultusunda nesne ile alışverişi olcaktır. Bizim tasarımımızda (manipüle) robot kol tutucu olmayabilir. Ama üzerinde çalışacağız bir nesneyi bir noktadan alıp diğer noktaya koyma işlemi şimdilik düşünülmemektedir program yazıldıktan sonraki işlevler esnasında ele alınacaktır.

Robot Kol Tasarımında daha çok Elektrik-Elektronik-Haberleşme ve Mekanik kısmını ele aldık. Projemiz maliyet açısında fazla olduğu için mâliyeti en aza indirmeye çalıştık. Servo motor seçiminde küçük motorlardan kullanmaya karar verdik. Motorlar küçük olunca mekanik kısmına dikkat edip hesaplamaları ele aldık. Kullandığımız 0.75mm sacların boyu+eni bizim için çok önemliydi,motorlara fazla

Elektrik-Elektronik Kısmı;
Elektronik kısmındaki RC Servo Motor Kontrol Kartını ISIS Elektronic programında tasarlamıştık fakat baskı devresinde sıkıntı çıkmıştı zaman daraldığı için sipariş vermek zorunda kaldık. Servo kontrol kartını aldıktan sonra PİC Programlama işine geçtik fakat zor olduğu için okuldan yardım almamız gerekiyordu. Okuldaki hocalarımızında bilgi yetersizliğinden dolayı program yazılım işi halen sürmektedir.
Mekanik Kısmı;
Tamamen bize aittir. Kesim, ölçüm ve montaj.
SONUÇ
Projemiz 01.06.2012 Tarihinde bitmiştir, PİC 16F877A programı yazılımı halen devam etmektedir. Mekanik,Elektrik-Elektronik kısaca MEKATRONİK birleşimlerinden elde ettiğimiz Robot Kol Tasarımı 2011-2012 Eğitim Öğretim yılının Gaziosmanpaşa Üniversitesi M.y.okullarında projeler arasında 1. gelmiştir.

Berzah ÜNAL
Elektrik-Otomasyon Mekatronik Teknikeri

 

[system16]

Çok iyiy olmuş fakat yapım aşamasında ki X Y Z eksenleri hakkında biraz daha bilgi verirsen iyi olur

 

[bunal55]

X+,X-,Y+,Y-,Z+,Z- Eksenleri robot kolunun kontrolü amaçlıydı. Ne kadar X+ yönünde sağa, X- yönünde sola Y+,yönünde aşağı,Y- yönünde yukarı vb. gibi örneklemeler.

 

[elektrofizikci]

Dostum çok teşekkürler... Hep yapılan istek yazıları sıkmıştı, birazda böyle katkılar görmek güzel... Elinize sağlık...

Müsait zamanında çalışırkenki videosunu da koyarsan çalışmasını görmek zevkli olur...

 

[mhmmdlkts]

Çok Güzel Olmuş Uzaktan Kumandası Varmı?

 

[budakonur16]

Eline Emeğine sağlık başarıların devamını dilerim

 

[bunal55]

Dostum çok teşekkürler... Hep yapılan istek yazıları sıkmıştı, birazda böyle katkılar görmek güzel... Elinize sağlık...

Rica ederim ne demek yeter ki bir şeyler öğrenebilmek, tasarlayabilmek amacındayız. İmkanlar dahilinde bu kadar oldu, PUSULA55'in videosunu yakın bir zamanda eklemeye çalışıcaz şimdilik yazılımda tekrar teşekkür eder iyi günler dilerim..

Çok Güzel Olmuş Uzaktan Kumandası Varmı?

Uzaktan kumandası yok ama imkansız değik, playstation joysticlerle yönetilebilir düşündüm ama maddi imkan dolayısıyla bu kadarı oldu sponsor varsa geliştirebiliriz

 

[ozangüneri]

proje güzel olmuş gerçekten
ellerinize sağlık

 

[neco raks]

proje güzel bence eklemleri metal yerine tahta veya kontraplak kullanabilirdin daha hafif olrdu birde sorum olacak eğleyiciler konum geri beslemesi ilemi kontrol ediliyor

 

[ARENS]

Emeğinize,yüreğinize sağlık.umarım bu proje burada kalmaz çok daha geliştirip imalat sanayiinde kullanılan robotlar haline dönüşür.allah yolunuzu açık etsin.