Robotik Uygulamalarda Resolver

[furkanyilmaz11]

Selamlar,

Neden bütün robotik firmaları encoder değil de resolver kullanıyor? Resolverin özelliği son açısal değeri okuyabilmemiz, turu değil. Yani Elektrik gitse, eksenler hareket etse bile sistemi açınca o anki açısal değeri okuyabiliyorsunuz.

Ama bakıyorum kukanın 6 eksen robot koluna, 4-5-6. Eksenlerin servoları zaten birden fazla tur atıyor. Resolverde direk servoya bağlanmış yani resolver de birden fazla tur atıyor. O zaman resolver kullanmanın mantığı nedir? O anki pozisyonu görmek yine mümkün olmayacak? Açısını bileceksin ama turu bilmediğin için pozisyonu anlayamayacaksın?

Nedir bunun mantığı?

 

[binbaşı]

Resolverler ac referans uyartım girişi ile stator bobinleri çıkışıarasındaki sadece bir faz farkınıölçerler.
Rotor pozisyonu, çıkışsinyalinin girişsinyaliyle karşılaştırılmasıyla belirlenir. Daha sonra bu iki çıkışsinyalinin 0’dan tam geçişnoktalarının sayılmasıyla dijital bir formata çevrilir. Resolver sadece motorun bir turu içerisindeki açıyı (Ya da pozisyonu) ölçer.
Tork ve devir bilgileri ise daha sonra açı bilgisinden yararlanarak hesaplanır.Encoder ise (Sinyal Üretici); bir milin dönme ya da ötelenme hareketine karşılık, sayısal (dijital) bir Elektrik sinyali (kare ya da sinüs dalga) üreten elektromekanik cihazdır.

Encoder genellikle tek ve ayni şafta bağlı olan step motorun o anki konum bilgisini feed-back yoluyla kontrol kartına ileterek yapılan işlemin (tahta oyma,metal işleme,vb.) denetimli yapılıp sonlanmasını sağlar.Kontrol kartındaki pic yazılımından da burada tam faydalanılır.
Robotik konusunda ise 6-7 eksende aktif dönen şaft hareketlerinin senkron olarak kontrolü gereklidir.Bu senkronizasyonu robotun mevcut program yazılımı ile çok koordineli çalışılarak ancak resolverler (her eksende ayı bir resolver) sağlayabilir.Bu eksenlerden ayrı ayrı gelen resolver dataları tek merkezi bir kontrol biriminde beraberce değerlendirilir,şaftların o anki konum bilgisine ve yazlım programındaki ilerlemeye göre bu işlemin devamı yani sürekliliği (veya programla yazılıp istenilen bir döngü çevrimi) sağlanır.

Aslında encoder endüstriyel robotlarda da uygulama alanı bulabilir.Resolverlerin servo motorlar ile kullanılarak tercih edilmesindeki mantık ise,step motor-encoder birleşiminde direk dijital sinyalin eldesi,resolverde ise tork ve devir bilgisinin açısal şaft bilgisinden yararlanılarak eldesi,resolverin ise çok fazla şaftı ayni anda kolaylıkla kontrol edebilmesi,encoderin ise dönme ya da ötelenme hareketlerini kontrol edebilen daha ziyade endüstriyel robot veya cnc tezgahlarındaki bir kullanım yeri gibi yer bulabilmesidir.Uygulanma yeri farklılıklarına göre encoder/resolver seçimi bu kriterler üzerinden kendi kanaatimce olabilmektedir.Kolay gelsin.

 

[furkanyilmaz11]

Robotik konusunda ise 6-7 eksende aktif dönen şaft hareketlerinin senkron olarak kontrolü gereklidir.Bu senkronizasyonu robotun mevcut program yazılımı ile çok koordineli çalışılarak ancak resolverler (her eksende ayı bir resolver) sağlayabilir.

Hala anlayabilmiş değilim. Sonuçta ikisindede pozisyon bilgisinin feedback'ini alıyoruz? Burda encoderın içindeki çizgiler arası loopa yer olmadığı için mi sadece resolver kullanılabiliyor?

Veya şu şekilde sorayım;
Encoder ne gibi bir problem yaratıyor ki resolvera ihtiyaç duyuluyor? Ben resolver yerine encoder kullanırsam ne gibi bir problem yaşarım? Bu adamlar encoder ile ne gibi bir sorun yaşamışlar ki resolver kullanmışlar?

Ayrıca resolver ile torku nasıl ölçüyorlar? Yani pozisyonlama verisi ile torkun ne alakası var? Benim kullandığım servolarda torku motora gönderilen güce göre ölçüyorlar sanırım?

Bu eksenlerden ayrı ayrı gelen resolver dataları tek merkezi bir kontrol biriminde beraberce değerlendirilir,şaftların o anki konum bilgisine ve yazlım programındaki ilerlemeye göre bu işlemin devamı yani sürekliliği (veya programla yazılıp istenilen bir döngü çevrimi) sağlanır.

Yani tüm resolverların datası tek bir yerde toplanıyor? Burdaki merkezden kasıt kontrol ünitesi midir yoksa servo sürücü müdür?

Açıklamalarınız için çok teşekkür ederim. Robotik sektöründe misiniz? Yeni geliştirdiğim bir projeyle ilgili yardıma ihtiyacım olabiliyor... Acaba vakit ayırabilir misiniz?

 

[preg09]

Resolverların encoderlara göre ortam şartlarından ( sıcalık toz vb gibi ) daha az etkilendiğini okumuştum.Çünkü encoderın tüm Elektronik devresi kendi üzerinde resolverın ise sürücü veya panoda.

 

[M.Ozkan]

Veya şu şekilde sorayım;
Encoder ne gibi bir problem yaratıyor ki resolvera ihtiyaç duyuluyor? Ben resolver yerine encoder kullanırsam ne gibi bir problem yaşarım? Bu adamlar encoder ile ne gibi bir sorun yaşamışlar ki resolver kullanmışlar?

-Encoder olarak resolver daha hassas çalışmaktadır. Resolver, Pozisyonu enkoder gibi disk üzerindeki optik boşluklardan değil açısal faz farkı tespiti ile analog olarak belirlemektedir.
-Endüstriyel şartlara, EMF etkilerine ve sıcaklık değişimlerine Resolver daha çok dayanıklıdır.
-Kontrolü kolay ve donanım maliyeti ucuzdur.

Bütün endüstriyel robotlar resolver kullanmaz.

Tork ve devir bilgileri ise daha sonra açı bilgisinden yararlanarak hesaplanır.Encoder ise (Sinyal Üretici); bir milin dönme ya da ötelenme hareketine karşılık, sayısal (dijital) bir Elektrik sinyali (kare ya da sinüs dalga) üreten elektromekanik cihazdır.

Devir bilgisi tamam ama tork bilgisinin encoder ya da resolver ile hiç bir ilgisi yok. Bu motorun o esnada kullandığı Akım ve gerilim ile hesaplanır.

 

[halhal]

resolver dc motor uygulamalarında uygulanamaz mı? bir yöntemi yok mudur?

 

[Bunalmis]

Programlanabilir cozunurlukteki encoderlar haricinde encoderlarin cozunurlugu sabittir. Resolver ise istenilen cozunurlukte kullanilabilir. Encoder en kucuk acidan daha kucuk acilar icin cikisini degistirmez fakat resolverda en kucuk aci diye bir sey yoktur cunku analog sinyal uretir.

Resolverlar cok gurultulu elektriksel ortamlarda bile kullanilabilir. DC motor uygulamalarinda resolver kullanimina engel hic bir sey bulunmamaktadir.