Servo ile pozisyon kontrol ?

Herkese selamun aleyküm hayırlı işler...

Değerli ustalarım size danışmak istediğim çok önemli bir husus var şöyle ki :

Bir servo motoru plc kullanarak kontrol etmek istiyorum ama pozisyon kontrolü olacak örneğin 14mm geriye doğru hareket edecek veya ileriye hareket edecek ben bu pozisyonu plc ye bağlayacağım operatör paneli üzerinden girebileceğim yada reçete oluşturup reçeteden hazır ölçüleri isteyeceğim ve işleteceğim şeklinde bir proje olacak...

Plc ve operatör Panel kısmı pek sorun değil yalnız tek çözemediğim konu servo sürücülerin çalışma prensipleri ve motoru sürme prensipleri...

Sürücüm omron marka R88D model bir ac sürücü motor üzerinde enkoderi bulunan bir motor

sürücünün parametreleri konusunda çok kafam karışıyor...

Örneğin ben sürücüden motoru yönünün tersine döndürmesini isteyeceğim ve tam 20 cm kadar hareket etmesini isteyeceğim fakat bunu nasıl yapmam gerekir ?

Bence bir sıfır noktası oluşturup o noktayı kendime referans olarak alıp hareketi o noktadan geriye doğru hesaplatmam gerekir fakat nasıllar kafamı o kadar çok kurcalıyor ki içinden çıkamadım

yardımcı olursanız çok memnun olurum...

Youtube da bursa coskunoz egitim vakfinin videolari var.plc ile servo motor kontrolunu de anlatiyor.cok faydali bilgiler mevcut.incelemenizi tavsiye ederim.

Buradan sayin dincer hocaya da saygilarimizi iletiyorum.(videolari hazirlayip paylasan hocamiz )

@alisy hocam söylediğiniz videoları defalarca izledim gerçekten çok güzel çekilmiş emek harcanmış açıklayıcı videolar ben de değerli hocama saygılarımı sevgilerimi iletiyorum emeklerine yüreklerine sağlık...

Lakin bana biraz daha detaylı bilgiler gerekli mesela home switch denen bir olay var ne için kullanılıyor ve örnek bir şema video vs gibi

Ardından örneğin makine 20cm kadar hareketli mekanizmasını ayarladığım başlangıç noktasından geriye doğru çekip bıçak ile kesim yapması lazım diyelim

Ben bu cihazı tam 20 cm olarak nasıl belirlemem gerekiyor yani triger sisteminin ve kasnak sisteminin oranları nasıl bir matematiksel işleme göre ele alınıyor ?

Sonra plc ye bağlı olan operatör panelinden gireceğim bir mesafeyi düşünürsek yine örneğin 19 mm kadar ayarladığım sıfır noktasından geriye gitmesi için servo motorun sürücüsüne nasıl bir sinyal göndermem gerekiyor ? Diyelim ki profibus yada profinet yada rs232 yada rs485 ile bir sinyal göndereceğim ama nasıl ? Ardından enkoder olayı geliyor Zaten sorumun en önemli kısmı burası

Ben operatör panelinden gireceğim mesafe değerini servo sürücüye gönderdiğim zaman ( nasıl göndereceğim ) pozisyonun tam olarak nerede olduğunu yani hangi cm mesafede olduğunu enkoderden yada sürücüden nasıl okuyacağım ?


tarzında detaylı hesap ve teorik bilgiler lazım ustam

https://www.kontrolkalemi.com/forum/konu/servo-motor-İlerİ-sonra-gerİ-sorusu.43268/ burayı bir incele.

Cok hassas iş yaptıracaksanız scala sistemi kullanmanızı tavsiye ederim. Biraz meziyetli bir iştir. Benim çalıştığım fabrikada bu tür makineler kullanıldığından biliyorum.

kullandığınız sürüücyü bilemiyorum direk yönlediremem oyüzden..
Ancak eğer Siemens yada mitsubishi olsaydı aşağıdaki gibi tarif ederdim :
Öncelikle tek eksen bir sürücümüz var (Cu310 yada 305 diyelim), pozisyon ayarları kendi içinden kolayca halledebiliyoruz.
1-sizin için enerji giidp-geldiğinde ayar yapmanız gerekmesin diyorsanız "home switch" sıfırlama kullanmak gerekli..
2- eğer dairesel hareket yapmıyorsaız limit anahtarlarıda öemli. yani yanlışlıkla çok uzun mesafe girdiğinizde motor oortalığı dağıtmasın derseniz iki yöne koyduğunuz sensör yada mekanik "switch" lerden gelen kapalı kontağı sürücüye girmek yeterli.
3-Yine sürücü parametrelerinde eksen tipini mm/sn seçtik. Siz plc den 20 gönderdiğinizde 20mm hareket edecektir.
özetleaslında plc de sadece haberleştirme var .Tüm pozisyon işini sürücü hallediyor, eğer mekanik parametreleri (yani redüktör oranı, kayış kasak vs doğru girereseniz)

@sman usta ilginiz için teşekkür ederim...

"Tüm pozisyon işini sürücü hallediyor, eğer mekanik parametreleri (yani redüktör oranı, kayış kasak vs doğru girereseniz)"

demişsiniz işte benim de tam olarak çözemediğim nokta burası yani mekanik olarak bu hesabı nasıl yapacağız ?

Sistem kurulu hazır halde biz sadece kontrol edeceğiz fakat programın içinde mekanik olayları da dahil etmemiz gerekiyor
1. Sorum şu : Triger kasnakların ve uzun milin hesaplanmasındaki formulümüz ne olmalı ?

2. Sorum : Bu kasnak ve millerin üzerinde oranları yazar mı ( ben bakıp dikkat etmedim ) yada üreten firma bu yazıları koymuş mudur örneğin 1 tam devirde kaç mm harek eder gibi
Şayet yazılmamış ise biz bunu nasıl tespit ederiz ?

aslında hem basit hem zordur mekanik hesabı..
Sadece triger kasnak işi ise : Motor tarafındaki kasnak / yük tarafındaki kasnak
Milden bahsettiğiniz nedir? Eğer vidalı mil ise hatve aralığıı sormalısınız. 5mm ise bir turda 5mm gideceksiniz bukadar..
Eğer bir malzeme mil üzerinden akıyorsa -bez gibi- o milin çevresi sizin mekanik değerinizdir.
Çevre : 2Pi*R ..
Bazanda mekanik çok sorunludur yada ölçekleme belli değildir. Kafadan bir değer sallar ve ekseni çalışıtırırız. Bizim verdiğimiz set değerinden çok gitmiş ise , farkı aldığınızda sonuç ortaya çıkar. genelde işe yarar...
Bence bu işi yaptıracak birini bulun, birlikte devreye alın.. bilgi değerlidir!
omron bayisi vardır etrafta

Aslında benim omron bayisi değil sizin gibi bir hocaya ihtiyacım var Yani sadece benim değil bir çok insanın...

Bilgileriniz için teşekkür ederim.

Bu tür uygulamalarda servo seçerken dahili pozisyonlama özelliği olan bir motor ve sürücü seçmekte fayda var.
Servonun sürücü özelliğini kullanarak home yapabilirsiniz. Home yaparak servo motorun arkasındaki enkoder değerini sıfırlamış olursunuz. bu dahili pozisyonlamada çok önemlidir. çünkü servo bu değere bakarak hareket eder.
Dahili pozisyonlama iki türlüdür. incremental ve absolute. burada da hız ve mesafe bilgilerini haberleşme ile göndermeniz gerekmektedir. gidilecek mesafeler standart ise haberleşmeye bile gerek yoktur.
ürün aldığınız yerlerde teknik yeterlilik olmasına dikkat etmenizi tavsiye ederim. @sman hocamızın dediği gibi bilgi önemlidir.