servo motorda titreşim

[Ertansakarya]

arkadaşlar 1.4 nm 6250 devir servo motor 120/1 redüktör üzerinden paralel bağlı iki adet kayışlı eksen ile düşey eksende çalışyor. servo motorun nominal akımı 5A max:10A

kazanç ayarları ile uzun süre uğraşmamıza rağmen motor yaklaşık 5000 devire kadar titeşimli çalışıyor
5000 devirden sonra titreşim nerdeyse yok oluyor. fakat duruş ve kalkış esnasında düşük devireden geçiş olduğu için titreşim oluşuyor.
bu çalışma sırasında yaklşık 4A çekiyor. veya 1.2-1.3 nv harçıyor.

aynı motora 70/1 yani daha küçük bir redüktör bağladığım da, bu sefer 3000 devire kadar titireşim var üzerinde azalıyor. bu durumda motor. yaklaşık 1.8-2 nv harçıyor.
yani motor gücünü aştığımız halde bile 3000 devirde titeşimsiz çalışabiliyor.

ayrıca bütün devirlerde boşta çalışırken titreşim olmuyor.

mekanikte,redüktörlerde veya motorda bir arıza olğunu düşünmüyoruz.
motorlar ve sürücüler festo.

konuyla ilgili yorumlaınızı merakla bekliyorum iyi çalışmalar.

 

[emrah_]

Yazılanlardan benim çıkardığım sonuç, problemin mekanikle alakalı olduğu... Mekanik düzenekte rahat hareketi engelleyecek birşeyler var gibi görünüyor. Örneğin motor-redüktör bağlantısında eksenlerin kaçık olması, kaplinin doğru bağlanmamış olması, redüktörün bu devirler için uygun olmaması gibi bir durum olabilir.

Muhtemelen yüksek devirlerde hatayı gözlemlemek zorlaşıyordur ama aslında hala devam ediyordur.

 

[Ertansakarya]

sistemde mekanik bir sorun yok. (yüksek devirde çalışıyor.)
2 farklı redüktörde de düşük devirlerde titreşim oluyor. (örn.1000d/dk) yukarda verdiğim veriler redüktörlerin cıkıs güçü ve maxsimum giriş devrine uygun. dolayısı ile reüktörleri de eliyoruz

sistemi izlemeden kasıt bizim izlemem ise o konuda terettütümüz yok.

eğer 5000 d/DK servonun sistemi yeteri kadar izleyip müdahale edememesini kastediyorsan ondan bende şüpheliyim.
ayrıca bu sistemde hız tutarlılığı önemli değil yani ben 5000 dediğimde 4000 dönsede olur yeterki düzeltmeye
kalkıp titreşim yapmasın. bunu için yapabileceğim bir ayar varmı bilemiyorum.

 

[emrah_]

sistemde mekanik bir sorun yok. (yüksek devirde çalışıyor.)

Yüksek devirde çalışıyor olması, mekanikte sorun olmadığını göstermez.

yani ben 5000 dediğimde 4000 dönsede olur yeterki düzeltmeye
kalkıp titreşim yapmasın.

Normalde bu dediğiniz PID değerlerini değiştirerek yapılıyor. Kabul edebileceğiniz hata oranını arttırdığınız oranda sürücünün, motoru doğru pozisyona getirmek için çabalaması azalıyor ve dolayısı ile titreşim azalıyor.

Servo sürücüleri nasıl sürüyorsunuz?

 

[m-usta-fa]

Ben bu işte bir balans problemi kokusu aldım.Bu konuda tecrübe yaşamadım ama,mesela otobüsçüler der(bi ara bu işleri yaptım) şaft ötüyo bi titreşim yapıyo,120 yi geçince ötme kesiliyor.
Birisi de diyor ki şaftta balans vardır.Hakikaten balans yapılıyor ve düzeliyor.
Hani bir baktırsanız diye dedim

 

[Ertansakarya]

s7300 profibus ile sürüyorum. PLc veya direk sürücüden sürerken aynı olayı yapıyor.

servo ayarlarında

hız kontrolü için olan ayarlar aşağıdaki gibi

gain
time constant
motor speed filter
speed protection limit

dediğin gibi bu değerleri düşürmek işe yarıyor fakat yeterli değil başka bir ayar olabilirmi.

 

[emrah_]

Kayışları çıkarınca, sadece motor+redüktör ikilisini döndürürken sorun var mı?
Titreşim sadece ivmeli hareketlerde mi oluyor? Yoksa düşük devirde ama hız sabit iken de oluyor mu?

Festonun sürücü parametrelerini bilmiyorum ama PID ayarları için yukarıda saydıklarının haricinde de parametreler olması lazım. En azından P, I ve D için ayrı değerler girebilmelisin.

 

[Ertansakarya]

sistemde redüktör+eksenler bağlı ikende herhangi bir yük taşımadığında titreşim olmuyor. sadece yüke bindiğinde yapıyor ve yavaş hızlarda her zaman yapıyor, buna bağlı olarak rampaları ne kadar uzatırsam kalkış duruşta o oranda titreşimde atma oluyor.

 

[kayrali]

1. Kazanç değeriniz (Kp) çok yüksek olabilir.
2. Kablo toprak bağlantıları ile ilgili sıkıntı olabilir. Özellikle analog I/O kablolarınızda...

 

[ATESOGLU]

Ertan hocam buna benzer bir problem yaşadım uzun süre uğraştık. özellikle motor üzerinde. ve en sonunda problemin motora bağlı kasnağın çapı ile alakalı olduğunu anladık. çapta buyutme yapınca problem ortadan kalktı. sizin kullandığınız motor direk rediktoremı baglı yoksa kayısamı yani bır kasnak varmı rotorun guc aktarımında