basit sumo robotlarda robotun gerçekten gittiği anlaşılmaz sadece rakibi gördüğü sürece robot ileri gitsin denilir.
ama gelişmiş sumolarda robotun gerçekten ilerleyip ilerlemediği anlaşılmalıdır. o da tekerlere bağlanan bir enkoder sayesinde olur. yani robot rakibi görüyor ileri gitmesi...