2 Eksenli Garip Bir Şey

[freedom33]

bu cihazı anlayamadım,çalışma prensibi nedir nasıldır?biz yapabilir miyiz?
Close up of 2-axis parallel kinematic machine - YouTube

 

[KAZIMUGUR]

Yapmak istedikten sonra yaparsın neden olmasın.
Mekatronikcilerin eğitiminde genelde böyle kinamatik sistemler çokca görülür.
Ve işin aslı robotik diyede anılan çalışmalar giderek yaygınlaşıyor.
Hatta cnc ler bile robot kolu şeklinde yapılıyor.
Bunların çalışmaları , "öğrenmeye" çok yatkın.
Mafsallarda kullanılan servo ve özellikle encoderleri gidilen koordinatları hafızaya alıyor ve sonra aynısını taklit ediyor.
Tavada omlet çeviren kolları öğrenciler ödev olarak yapıyor hemi de lego setlerinden.

Zor olan kısım sisteminize uygun istediğinizi yaptıracak kodları çıkarmak.
Bunun için yazılımda iyi olmalısınız.
Bir tüyo , mach3 de motorları lineer değilde belirli üstel enterpolasyonda( bu tanımı beğenmedim ama...) sürmeyi sağlıyacak ayarlar var...

http://www.youtube.com/watch?v=QMJE7o_3aFo
http://www.youtube.com/watch?v=JD2ivnla5Dc


[video=youtube;QMJE7o_3aFo]http://www.youtube.com/watch?v=QMJE7o_3aFo[/video]

[video=youtube;JD2ivnla5Dc]http://www.youtube.com/watch?v=JD2ivnla5Dc[/video]


Elector un bu tarz çalışan pcb kazıyıp delen bir makinesi olacaktı .
Bulunca eklerim.

 

[freedom33]

Anladım abicim.Sistem hız olarak benim çok ilgimi çekti,ben kendi amatör cnc mde 10mmx30mm bir alana 2 satır bir yazıyı tüm motor ayarlarını ayarlamak kaydıyla max. 12 sn.de yazdırabiliyorum.Videodaki adam sanırım mach3 kullanmış ama dedıgınız gibi kullandığı motorlar ve mafsaldaki hareket sistemini mach3 ten nasıl ayarlayabiliriz?böyle bir sistem yaparsam sanırım daha hızlı yazı yazma imkanım var diye düşünüyorum,benim için 3 veya 4 sn de bu 2 satır yazıyı yazsın yeter.

 

[mayacnc]

Cok ilginc. Ornek icin tesekkurler.

 

[sirhot]

ne kadar da gelişmeye açık bir konu ama

 

[KAZIMUGUR]

@freedom33 , başka başlıkda sordun resim istedik koymadın.
Nasıl atacağız , azıcık destek olmadan ?
Motorlarını bilmiyoruz , sürücülerini bilmiyoruz , sistemin ne kadar müsait mekaniği uygunmu bilmiyoruz.
Neden yavaş nasıl atacağız ?
Laf olsun diye mesaj sayımız çoğalsın diye çet çüt yapar gibi soru cevap mı yazalım ?
Belki mekanik müsait ama ayarlarını yapamıyorsun ....
Gördünmü bir sürü lüzümsuz cümle oldu.
Teknik adam derdini problemini tam tesbit eder ve gereken optimum veriyi sunar sorununa birlikte çözüm arar.
Bildiğimiz bir şey varsa kesinlikle esirgemeyiz.
Hatta arada sitem eden kına yakanlara dahi gerektiğinde yardımdan kaçınmayız.
Benim gördüğüm sahadaki teknik işler fazla edebiyat götürmüyor.
Ne yapalım yıllar böyle kaba etti bizi.

Bir forumda öğretmen arkadaşlarımızdan biri imzasına yazmış :
Eğitimde merhamet vatana ihanettir.

Göcük de Veli Göçer i keçi ettik.
Şimdi Van da da bulduk bir keçi.
Bunlara ruhsatı kim verdi kontrolü kim yaptı teknik elemanların hiç mi suçu yok , sallla.
Nerede müteahhit getirin ? .....

Ben çoook bile yumuşak yazıyorum ama anlayana.

 

[freedom33]

ne kadar da gelişmeye açık bir konu ama

benim ilgimi çekti paylaştım,gelişmeye açık olmasada bilgi sahibi oldum Kazım beyin sayesinde,sizi rahatsız eden nedir onu anlamadım.


Kazım abi yine döktürmüşsün,makinamın özelliklerini hemen paylaşayım haklısınız,50cmX50cm işleme alanı olan mdf kasa + 3 adet nema23c355 step motor 1.5A + 4 eksen klasik mavi pcb olan amatör bir sistem,ama bilyalı rulmanları ve krom milleri boşluksuz gayet stabil çalışıyor,çok hassas çizimlerde yapabiliyorum,ancak büyüteç altında okunabilen yazılarda yazabiliyorum. Motor hız ayarlarını max olarak ayarladım,yani 1 kademe daha artırsam motorlar hemen takılma yapıyor,kendime göre tam en üst limitte.Fakat bu sistemi komple bir arkadasıma verip kendime 10cmX10 cm işleme alanı olan ve usb den çalışan yeni bir sistem kurmayı planlıyorum.

 

[KAZIMUGUR]

23 nema motorlar ile daha doğru ve teknik deyişle o kalıbın verebileceği güçle fazla hız bekleme.
En az 4,5Nm en iyisi 8.5Nm motor kullanmalısın.
4.5Nm motorlar kartına göre biraz fazla akım çekerler ama karta bir zarar vermez korkma , ileride daha iyi sürüler aldığında değiştirirsin.
Kart girişi en fazla 36 V dir , 10A yeterlidir,buna uygun smps tipi kalite bir güç kaynağın olmalı.
TB6560ahq max3,5A dır ve seni idare eder.
Hız (pm de yazdığın gibi) veri hızına sadece dolaylı olarak bağlıdır ve senin hayallerinden bile fazladır.
Mevcutta çalışıyor yüksek ayarladım dediğin hızda mili azıcık tutsak kilitlenir kalır (rezonans)
Veri hızı çok yüksek olması için ancak 128000 microstep ve çook yüksek çalışma hızları filan olursa yani saniyede 100.000 puls gibi filansa eh ancak o zaman .
O zamanda mach3 den kernel hızını arttırmak yeterli çözümdür.
Takılma sebebi arabirim usb lpt vırt zırt... değil.
Step motorlar aynı zamanda harika bir alternatördür.
Bu basit cümle Elektrik bilenlerin havalı dilinde zıt emk olarak tanımlanır ve hız arttıkça artar.
Yani kart özel donanımlı değilse devir arttıkça akım düşer bu sana tork düşme olarak nanik yapar.
Öyle ki sistemin ateletini yenemediği an adım kaçırmaya takılmaya zızzz gibi efektlere yol açar.
Oysa kartındaki entegrede ayarlanan akım değerini , giriş geriliminin sınırınada bağlı olarak , artan hızla birlikde motora uyguladığı gerilimi otomatik olarak arttırır ve yüksek hızda dahi torku yüksek tutar.
Daha duygusal kartların girişi 60-110 VDC olur ve daha yüksek hızlara sorunsuz çıkarsın.
Kartın akım ayarlarını biraz yükselt varsın motordan az yüksek olsun , hızı arttırabildiğini görürsün ama doğrusu motorları büyütmen.
Yuvarlak kızakları unut ray+araba kullan.
Hele yapmayı düşündüğün ölçülerde X-Y için birer araba yeter,sağlamdır sağa sola yatmaz o ölçülerde.
Prox... dediğinden uzak dur...
Usb kart dedikleri sadece özel arabirim ve pc de mach3 den farklı kabiliyetsiz bir programdır ve hızın onla alakası yok.
Hele usb arabirim ise zaten ayrıca sürücü şart.
stmocu a.ç. den uzak dur....
...

 

[freedom33]

Yine çok açıklayıcı bilgiler teşşekür ederim Abi.Elimdeki sistemi komple verdim ,şimdi 10x10cm işleme olan mini bir sistem kurmayı planlıyorum,dediğiniz gibi usb sürücüden ve o arkadaştan vazgeçtim,yine dediğiniz gibi ray-araba kullanacağım,fakat motor ve sürücü konusunda kararsızım,yapacağım iş sadece gagalama motoru kullanarak (dremel) harf veya rakam kazımak,bu durumda yüksek torka ihtiyacım olmadığını düşünüyorum,nema 17tip yuksek hızlı step motor kullansam ve netten araştırdığım kadarıyla A3977 hızlı sürücü (tb6560 tan daha hızlı çalıştığı söyleniyor)ve 24 v 10 A smps güç ünitesi kullansam uygun olur mu?Amaç sadece yukarıdada yazdığım gibi 10mmX30mm bir alana 2 satır seri no gibi bişey yazmak ve bunu ne kadar hızlı yazarsam okadar iyi,kalite onemli değil sadece okunabılır olsun yeterli.

 

[KAZIMUGUR]

TB6560 onunla kıyaslanmaz.
Allegro eski bir ürün.
Aynı üniteleri bile yok.

Ayrıca hız konusunu tam anladığını sanmıyoruım
Yazdıklarımı iyice oku.
Temel eğitimin nedir ?
Buna göre yazmak lazım.
Yani bazı teknik açıklamalar alt yapı olmadan anlaşılamaz , gayet normal.
Mesela yazılanları iyi incelersen , 24V ossa olmamı gibi pazarlık etmezsin !

Ayrıca rayları sürtünmesiz sanma özellikle sıyırıcıları ufak sistem boyutlarında yeteri kadar yüksek dirence sahiptir.
Minyatür tipler uygun fiyata bulunursa incelenebilir.
Düşük hızlı yüksek hızlı step motor , satıcı ağızlarıdır.
Ancak 8 uçlu step motorları bipolar bağlarken ki bir çok sürücü bunu ister, seri yada paralel bağlantıya göre hız veya tork tercihi olabilir.
Bu da öyle aşırı farklı , yaaa böyle iyi oldu hızı 3 katı oldu , dedirtecek kadar değildir.
2.5Nm dan aşağı motorlarla iş olmaz.

Gagalama motoru nedir ilk senden duydum.
Geçende vızvız motoruda duydum , bakalım hayırlısı daha neler öğreneceğim.
Dremel in adına tav olma.
Hoby rc lerde harika motorlar var.
Yatakları rulmanlı minicik ama güçlü.
10.000 devir sıradan olay.
Fırca yok ( BLDC ) , uzun ömürlü , sessiz , ufacık .
Azıcık pahalı ama sonuç kesin.
Satan yerlerde sürücüleri filan var.
Kendin yapmayı düşünme.
İstanbul Ankara gibi yerlerde isen satış yerlerinde , değilsen internette inceleyebilirsin...