C ile PID program blogu

[ACDCfatih]

arkadaşlar şu anda PWM kontrollü PID kontrolürlü ve Lcd göstergeli dc motor hız kontrolü(PIC16F877 ile) yapmaya çalışıyorum.PWM kontrolünü anca bitirdim ve C kodu ile örnek devrelerden bacakları kendi devreme uydurarak çevirmeyi başardım.ama PID program blogu lazım şu an ve hiçbiyerde bulamıyorum.yardımcı olursanız sevinirim şu anda elimdeki devrenin örnegini de buraya koyuyorum gerçekten çok az vaktim var..şimdiden teşekkürler

Dosya, Dosya Paylaşım Sitesinden Silindiği İçin Konu Çöpe Taşınmıştır.

 

[ACDCfatih]

bu arada arkadaşlar elimde assembler ile yazılmış PID ve PWM mevcut olan kod var ama C gerekiyor çeviirebilicek arkadaşlar içinde buraya koyuyorum.

;********************************************************
;
; DC MOTOR HIZ KONTROLÜ
; (PI KONTROLÖRLÜ)
; Divice : PIC16F877
; Author : SERVER DOGAN ÜMIT ÇELIK
;********************************************************

list p=pic16f877
include p16f877.inc
__CONFIG _HS_OSC & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _CP_OFF

;**************** Program Start ***********************

led equ h'20'
org 0 ;Reset vektör
goto BASLA
org 4 ;Kesme vektörü
goto KESME

;**************** Hazirlik islemi *********************
BASLA

;*** Port Hazirlama
bsf STATUS,RP0 ; Bank1
movlw b'00000001' ;AN0 giris mod
movwf TRISA ; TRISA giris
clrf TRISD
clrf TRISB
clrf TRISC ; C Portu Çikis
bcf STATUS,RP0 ; Bank0

;*** A/D cevirim hazirligi
movlw b'10000001' ;ADCS=10 CHS=AN0 ADON=ON
movwf ADCON0 ; ADCON0 yükle
bsf STATUS,RP0 ;Bank1
movlw b'00001110' ;ADFM=0 PCFG=1110
movwf ADCON1 ; ADCON1 kur
bcf STATUS,RP0 ;Bank0

;*** PWM hazirligi
clrf TMR2 ; TMR2 yi sil
movlw b'11111111'
clrf CCPR1L ; CCPR1L sil
bsf STATUS,RP0 ;CBank1
movlw d'255' ;Period=1638.4usec(610Hz)
movwf PR2 ; PR2 yükle
bcf STATUS,RP0 ; Bank0
movlw b'00000110' ;Pst=1:1 TMR2=ON Pre=1:16
movwf T2CON ; T2CON kur
movlw b'00001100' ;CCP1XY=0 CCP1M=1100(PWM)
movwf CCP1CON ;CCP1CON kur

;*** Compare modu Hazirlama
clrf TMR1H ;TMR1H sil
clrf TMR1L ; TMR1L sil
movlw h'09' ;H'9C4'=2500
movwf CCPR2H ;CCPR2H yükle
movlw h'c4' ;2500*0.4usec = 1msec
movwf CCPR2L ;CCPR2L yükle
movlw b'00000001' ;Pre=1:1 TMR1=Int TMR1=ON
movwf T1CON ; T1CON yükle
movlw b'00001011' ;CCP2M=1011(Compare)
movwf CCP2CON ;CCP2CON yükle

;*** Interruption control
bsf STATUS,RP0 ; Bank1
movlw b'00000001' ;CCP2IE=aktif
movwf PIE2 ; PIE2 yükle
bcf STATUS,RP0 ; Bank0
movlw b'11010000' ;GIE=ON PEIE=ON INTE=ON
movwf INTCON ; INTCON yükle

wait
goto $ ;Kesme Bekleme

;*************** Kesme Islemi *****************
KESME
clrf PIR2 ;Kesme bayragini sifirla
button_check
btfss INTCON,INTE ;Dış kesme set mi?
goto button_check ;hayir tekrarla
bcf PORTC,CCP1 ;PORTC CCP1 bacagini sifirla
goto int_end ;sona git
ad_check
btfsc ADCON0,GO ;A/D tamam mi ?
goto ad_check ;hayir tekrarla
movf ADRESH,W ;dijital bilgiyi yükle
movwf PORTB ;portb at
comf PORTB,W ;portb yi tersle w ye at
movwf CCPR1L ; w yi ccpr1l ye at
comf PORTB,F ;portb tersle
comf CCPR1L,W ;ccpr1l tersle
movwf led ;w yi led'e at
movlw b'00010000' ;litarel degeri w'ye at
subwf led,w ;LED - litarel
btfsc STATUS,C ;düsükmü ?
goto led1 ;hayir
movlw b'01000101' ;Led kayitcisini yükle
goto int_end ;int_end git
led1 movlw b'00100000' ;litarel degeri w'ye at
subwf led,w ;LED - data
btfsc STATUS,C ;düsükmü ?
goto led2 ;hayir
movlw b'01000000' ;Led kayitcisini yükle
goto int_end ;int_end git
led2 movlw b'01000000' ;litarel degeri w'ye at
subwf led,w ;LED - data
btfsc STATUS,C ;düsükmü ?
goto led3 ;hayir
movlw b'00110101' ;Led kayitcisini yükle
goto int_end ;int_end git
led3 movlw b'01100000' ;litarel degeri w'ye at
subwf led,w ;LED - data
btfsc STATUS,C ;düsükmü ?
goto led4 ;hayir
movlw b'00110000' ;Led kayitcisini yükle
goto int_end ;int_end git
led4 movlw b'10000000' ;litarel degeri w'ye at
subwf led,w ;LED - data
btfsc STATUS,C ;düsükmü ?
goto led5 ;hayir
movlw b'00100101' ;Led kayitcisini yükle
goto int_end ;int_end git
led5 movlw b'10100000' ;litarel degeri w'ye at
subwf led,w ;LED - data
btfsc STATUS,C ;düsükmü ?
goto led6 ;hayir
movlw b'00100000' ;Led kayitcisini yükle
goto int_end ;int_end git
led6 movlw b'11000000' ;litarel degeri w'ye at
subwf led,w ;LED - data
btfsc STATUS,C ;düsükmü ?
goto led7 ;hayir
movlw b'00010101' ;Led kayitcisini yükle
goto int_end ;int_end git
led7 movlw b'11100000' ;litarel degeri w'ye at
subwf led,w ;LED - data
btfsc STATUS,C ;düsükmü ?
goto led8 ;hayir
movlw b'00010000' ;Led kayitcisini yükle
goto int_end ;int_end git
led8 movlw b'00000000' ;Led kayitcisini yükle

;************ cikis **************
int_end
movwf PORTD ;Set PROTB
retfie

;********************************************************
; END
;********************************************************

end

 

[burak043]

Kardeş sen bu devreyi bitirdinmi? Bende benzer bi devreden yapıcamda işe yarar bi döküman bulamadım sen devreyi tamamladıysan devre resimleri kodlarını falan paylaşabilirmisin. Şimdiden teşekkürler

 

[aydoganomer]

fatih bey bu devre hakkında bilgi alabilirmiyim? PİD çıkışındaki bilgi ile pwm duty oranını nasıl kontrol ettiniz yardımcı olursanız çook sevinirim

 

[ABYS]

fatih bey bu devre hakkında bilgi alabilirmiyim? PİD çıkışındaki bilgi ile pwm duty oranını nasıl kontrol ettiniz yardımcı olursanız çook sevinirim

pid çıkışı değilde pid girişindeki (hata işareti) değer önemlidir. Bunun gerilim olduğunu düşünerek bir örnek verelim. Kendi yaptığım uygulamalarda pic analog girişinden 0-5 V aralığında veri alabiliyordum. Tam olarak emin olmasamda galiba bunun sınır değerleri böyle. hata değerini 0-5 V (pic e 10 bit 0-1024 arası bir değer olarak kaydedilir) arasında değişecek bir şekilde aldıktan sonra programda bunu gerçek değerlere çeviren bir çarpma işleminden sonra pid fonksiyonuna gönderdiğinizde elde edeceğiniz pid çıkışı(kontrol ) işareti zaten doğru değerlerde olacaktır. (Gerekiyorsa saturation eklenmelidir - sarmaya karşı). Bu kontrol işaretinide gene 0-5V arasında bir değere çeviren bir sayı ile tekrar çarpmalısınız çünkü pwm çıkışıda en çok 5V çıkış verebilir. (Bu değeri pwm çıkışından aldıktan sonra zaten RC filtreden geçirmeniz gerekecek ve (eğer sisteminizin giriş gerilimi 0-5V aralığından farklıysa) gereken kazancı sağlayacak bir kuvvetlendirici eklenebilir.)

duty cyleı ise yuzde olarak belirlemek lazım. örneğin PR2=249 ise. ve PID çıkışı 0-5 aralığındaysa (int) U*50 şeklinde duty cycle'i belirleyebilirsiniz.

Bu şekilde istenilen değerde doğru gerilim elde edilebilir.

 

[macher]

selam ACDC Fatih

Assembly ile yazılmış kod da PI algoritmasını yapan kısım neresi acaba? PID için olanı varmı elinde? bn de PID ile dc Motor pozisyon ve hız kontrolü uygulaması yapmaya çalışıyorum, yardımcı olabilecek arkadaslar var sa sevinirim

 

[anıl52]

selam.bende pid ile dc motor hız kontrol devresi uygulamaya çalışıyorum.asm de pıd algoritmasını yapan kısım varsa paylaşırsa sevinirim.