Koltuk Hareket Kontrol

Oncelikle neden hidrolik?
Eger secim hidrolik ise sorun hiz. Geleneksel hidrolik uygumasi, hele de 6 bacakli bir sistemde yetersiz kalacaktir.
Eger guc ihtiyaci fazla ise anahtar: Servo hidrolik.
Ve bu sistemi calistiracak real time veya temin edeceginiz en hizli kontrol sistemi.
50.000 avro'ya yapacaginiz bu tur bir sistem; kabaca bir hesapla, 50 kisinin agariligini hareket ettirebilir.


Hidrolik sistemde doğru parça seçimi yapılır ise hız en basit problem. Hakkında yeterince mühendislik yapılmamış bir sistemde Debi yetersizliği ve Delta P en büyük düşmanınız olacak ama maliyetle doğru orantılı olarak aşılabilir problemler. Yaptığımız makinelerin %50 sini hidrolik olarak gerçekleştirdik. Servo motor ile kontrol de istediğimiz hız 400mm/Sn iken hidrolik ile yine aynı hıza çıkabiliyoruz. Hidrolik makineler elbette servolardan daha güçlü ancak bakım zorluğu ve maliyetleri yönünden artık piyasada çok tutulmuyor.


Ayrıca bu işten gelir beklemek artık anlamsız. Türkiye makine çöplüğüne döndü. Makine sahipleri de artık bu trendin kaymağını yediklerinden dolayı ve millet bu sisteme doyduğundan dolayı gelir getirmediği için ellerinden çıkartmak istiyorlar. Bu yıldan itibaren yapılan yatırımı kurtarabilmek oldukça zor. Ben bir üretici olarak 20 adet makine yapmış biri olarak bunu söylüyorum. Tekrar düşünün derim.

AC motor ile kullansaniz da kapali cevrim calistirmaya ihtiyaciniz olacagini dusunuyorum.
Bu durumda motorlariniza encoder takmak zorunda kalacaksiniz.
Eger biraz daha pahali bir VFD alirsaniz (encoder imkani ve tutma torku verebilen) (omron denedim, idare eder) surucu uzerinden gerceklestirebilirsiniz.
Ama biraz dandik olur.
Veya bir mikro kontrolcu uzerinden (Hi speed counter'i olan) siz de (PID, Closed Loop) programlayabilirsiniz.
Ama bunlarin hic biri Servo performansina pek yaklasamaz ve fiyat olarak da 4 - 5 Kw'ya kadar bence anlamli olmaz.
İlla AC motor kullanacaksaniz motorlara Sn. Fluke'nin yazdigi gibi kendinden tahrikli bir sogutma ihtiyaciniz olacaktir.
Bir de reduktor kullanacaksaniz eski tip bosluklu klasik reduktorler tutma torkunun kontrolunu kolaylastirir (paralel kontrol ihtiyaci yok ise (6 DOF)).
Ama motor durursa ne olur, bunu da dusunmek lazim.

Kapalı çevrim şart.

Kapalı çevrimin yanında Vektör kontrol de şart.


Ama bunlarin hic biri Servo performansina pek yaklasamaz ve fiyat olarak da 4 - 5 Kw'ya kadar bence anlamli olmaz.

Servo performansında olması mümkün değil. Maliyetleri de neredeyse aynı.

İlla AC motor kullanacaksaniz motorlara Sn. Fluke'nin yazdigi gibi kendinden tahrikli bir sogutma ihtiyaciniz olacaktir.

En büyük sıkıntı.


Yani kısacası asenkrondan vazgeçin. Özellikle içerisinde 6 eksenin toplamı olarak ortalama 128000 pozisyon olan bir sistem de iş yapmaz.
 
Son düzenleme:
Sayın Fluke,
Rica etsem bize hidrolik sitemi ile bir maliyet çıkarabilir misiniz?

Saygılarımla.
 
Sn. Fluke
Yerli mali hareket platformlari benim gordugum kadari ile genelde pozisyon kontrolu ile hareket hissini vermeye calisiyorlar.
Oysa ki hareket simulasyonu, kullanicilarin maruz kaldiklari gucler esas alinarak ve duyu organlarinin algilama imkanlari manipule edilerek daha etkili gerceklestirilebilir. Bu konudaki dusuncelerinizi merak ediyorum?
 
Son düzenleme:
Bir sistemdeki ivmelenme hareket gerçekliğindeki en büyük etken. Hexapod sistemle bu ivmelenme duygusunu yapmak mümkün değil. Piyasada gördüğünüz makinelerde yazanlar tamamen para tuzağı ve aldatmaca. Yurt dışında en kralına 4D denilen sisteme bizim ülkemizde 10D 11D gibi komik isimler takılıyor. Daha 4. Boyutun bile gerçekliği tartışılırken biz 11D yapmışız :)

Yalan dolan.

Son zamanlarda bir MIG29ST uçak simulasyonu üzerinde uğraşıyorum. Ve farkettim ki insan vücudu ivme ve yavaşlama hissine çok duyarlı. Yani G kuvveti. WIN fuarına gidenler bilir Siemens'in standında 6 eksenli bir simulator vardı. İlgilenen kişiye bazı teknik sorular sorduğumda makinenin 11G ürettiği gibi çok komik cevaplar aldım.

Bilmeyenler için G Kuvvetini tanımlayalım:

G kuvveti (İngilizce: g-force), bir kütleye belirli bir durumda etki eden hızlanma (accelerasyon). İngilizce gravitational (yerçekimsel) sözcüğünden gelir. G kuvveti adı aslında bir misnomerdir (hatalı adlandırma) zira yerçekimini değil hızlanmayı belirtir.Dünyada 1 g= 9.8 m/sn[SUP]2[/SUP]dir. Vücuda etki eden g arttıkça baş dönmesi ve ağırlaşma gibi hoş olmayan etkiler görülür. Bu nedenle lunapark oyuncakları 4 g'yi geçmezler. G kuvveti merkezkaç nedeniyle de oluşur.
G kuvveti serbest hareket eden bir nesnenin maruz kaldığı "yerçekimsel olmayan" kuvvetlerin vektörel toplamıdır. Yerçekiminden kaynaklanmayan hızlanmalara "gerçek ivme" denir ve G kuvveti hesaplanırken sadece bunlar kullanılır. G kuvveti arttıkça nesne üzerindeki gerilim artar. Yüksek seviyelere ulaştığında g kuvvetlerinin etkileri yıkıcı sonuçlar doğurabilir.

Pozitif g:
Pozitif G normal eksende (ayakta dururken dikey eksen) yukarıdan aşağıya doğru etki eden G kuvvetidir. Normal günlük faaliyetler esnasında maruz kalınan G kuvveti pozitif 1 G'dir. Bu oranın örneğin 2 G'ye çıkması durumunda insan vücuduna etki eden ağırlık ikiye katlanır ve her G artışında maruz kalınan G de aynı oranda artar.
[h=3]Negatif g[/h]Negatif g pozitif g'nin aksi istikamette (ayakta dururken ayaklardan başa doğru) etki eden g kuvvetidir. Negatif g esnasında vücuttaki kan yukarı doğru hareket etmeye başlar ve vücut ağırlığı azalır. İnsanın pozitif g limiti 9-10'lara kadar varsa da negatifte bu -3, -3,5 civarındadır. Negatif g için çok yüksek süratlere gerek yoktur. Burada önemli olan ortalama bir hız ve uçağın dalışıdır. -3 g'den itibaren başta toplanan kan nedeniyle görüş bozulur ve kırmızılaşır (red out). Yerçekimine eşit miktarda negatif g uygulandığı yerçekimsiz durum sıfır g'dir.
[h=3]Uçuşta g[/h]Jet ve akrobasi pilotları g kuvvetinin etkisini azaltmak amacıyla 'G suit' denilen özel kıyafetler giyerler. Bu kıyafet şişerek yüksek g kuvvetinin etkisiyle beyinden ayaklara doğru hareket eden kanı yavaşlatma amaçlıdır ve bu yolla pilotun bayılma ihtimali azaltılmış olur. G suit +3 g'ye kadar tolerans sağlar. Pilot manevra esnasında nefes alışında 3-4 saniyelik tutuşlar yapar ve öksürüğe yakın bir tazyikle dışarı verir. Böylece iç basınç yaratarak dış basıncın etkisini hafifletir. Bu yöntem pilotun karın ve göğüs kaslarının güçlü olması ölçüsünde işe yarar. G suit ve nefes taktiği ile pilotlar yüksek g'lere tahammül edebilmektedirler.
[h=2] Yatay eksende g[/h]Vücuda önden arkaya (veya tam tersi) şekilde etki eden g kuvvetidir. Otomobil yarışçılarının ve kalkış esnasında astronotların maruz kaldığı g kuvveti bu kategoridedir.
Uzaya fırlatılan bir roketin içindeki astronotlar 5 g'ye maruz kalırlar. Dönüşte ise ise bu oran iki katına çıkmakta yani astronotlara 10 g'lik bir kuvvet uygulanmaktadır


Bu kadar bilimsel açıklamadan sonra hexapod sisteminin bu etkileri oluşturabileceğine inanmak açıkcası yalnızca cahil cesaretinden ileri gelir. Hareket yani diğer anlamda kinematik bilimine hakim olmak sistemden en iyi sonucu almanın altın anahtarıdır. Otomotiv sektöründe data toplama anlamında telemetry denilen ölçüm ve teknik yöntemleri bulunmaktadır.Bunun içerisine tekerleklerin durumu, beklenmeyen etkileri, süspansiyon sisteminin hareketleri, bunun kullanıcıya etkileri ve teknik anlamda neleri değiştirdiği gibi bir çok parametre bulunmaktadır. Bir sistemden verim almak için öncelikle mühendisliğinin bilinmesi gerekir. Küçümsemek anlamında değil ama sanayi dükkanında eline kaynak makinesi alan herkesin yaptığı bir sistemden bahsedecek olursak ne kadar gerçekci olacağını (!) tahmin edeceksiniz.
 
Merhaba arkadaşlar,

Aklıma gelenleri paylaşmak istedim.

1- Şehir içi ve şehirlerarası otobüslerinde kapıları açıp kapatan hava ile çalışan hızı ayarlanabilir pistonlar olduğunu bunların 24 Volt motor ile çalıştığını ve bunları hepinizin nasıl çalıştığını görmüşsünüzdür. Bunların 4 adet pistonu şimdilik bize yeter.

2- İnternetten usb veya paralel porttan çalışan çok işlevli kontrol kartları mevcut. Bunlardan da bir tane bize yeter.

3- Kullanacağımız bir bilgisayar
4- Bu pistanları bağlayabileceğiniz bir sandalye koltuk ne varsa.
4 numara biraz uğraştırır. :)

fiyata gelince:
Kontrol kartının 100-150 tl arası bir fiyatı var.
Pistonlar, rotları, kompresörün fiyatını yakında paylaşırım. (tahminim toplamda 500-1000 tl).

------------------------------------------------------
Bunları yaparsanız yazılımınıda ben ayarlarım. Belki hemen cevap vermem ama 1-2 ay içinde kendi çalışmamı video şeklinde siz değerli arkadaşlarımla paylaşırım.

Sevgi, saygı ve selametle.
 
Cok guzel fikir.

Yunanli, Thanos isimli bir ogrencinin gelistirdigi cok basarili bir proje vardi. Hem eketronik devresi, hem de yazilimini open source epey gelistirmislerdi. Surucusunu de tasarlamislardi. Bulabilirseniz size cok yardimci olacaktir.
 
Öncelikle 2 ay gibi bir sürede işyerinin (internet kafemin) tadilata girmesi nedeni ile yapacağım koltuğun yapılması ve sizlere video şeklinde gösterilmesi biraz zaman aldı. 1-2 tane rütuş niteliğinde eksiğim var onuda tamamlayıp yayınlamak istiyorum. en geç bir hafta içinde youtube linkini sizinle paylaşıp sizden fikir alacağım.

Saygılarımla
 
Arkadaşlar bu sistemi Servo motor ve motion contoller kullanmadan yapacağınız en uygun konfigurasyonu söylüyeyim.
Ac Motor , Kapalı Çevrim Ac Sürücü, Encoder ve RS485 dönüştürücü.
 
RTOS kullanmaya gerek yok eğlence amaçlı bir simülatör RTOS kullanırsan ortalama 50 mikro saniyeler bazında dalgalanma olur.
En azından benim kullandığım rtos öyle. Ama normal windowstan çalıştırısan mili saniyeler bazında dalgalanma olur o gecikmede zaten
diğer kayıpların arasında yok gibi kalır ne kullanıcı nede başka kimse farkedemez.
 

Forum istatistikleri

Konular
129,867
Mesajlar
930,872
Kullanıcılar
452,732
Son üye
erencok

Yeni konular

Çevrimiçi üyeler

Geri
Üst