PID kontrol uygulama hakkında

[ktu.makina]

öncelıkle merhaba arkadaşlar . önceki yazıları okudum cok güzel paylaşımlarda bulunmuşsunuz teşekkür edıyorum. pid konusunda teoride hersey tamam anlıyorum ama bunu nasıl projede uygulayacağım mesele orda bır türlü oturtamıyorum kafamda . çizgi izleyende kullanmak ıstıyorum ama kafamda hıcbırsey canlanmıyor pıd yı nasıl kullanacaağım hakkında

 

[ABYS]

çizgi izleyende pid kontrol kullanan varmı ,çizgi izleyen için etkili olur mu bilemeyecem. çünkü çizgi izleyende nasıl bir konum veya hız kontrolü ihtiyacı olabilir onu bilmiyorum.

ama bir hız kontrol uygulaması düşünürsek, şu şekilde olabilir.

robotun hızı ile motorun giriş gerilimi arasındaki ilişki tanımlanarak sistem modeli elde edilir. bu model için bir pid tasarlanır. Bu pid bir mikrokontrolör üzerinde gerçeklenir. Mikrokontrolörün adc girişinden sistemin hızını geribesleme olarak elde edersin ve mikrokontrolörün pwm çıkışından sisteme kontrol işareti verirsin. Böylece bir PID hız kontrol uygulaması gerçekleştirmiş olursun.

Filtreleme veya kuvvetlendirme gibi işlemler uygulama sırasında ihtiyaç görüldükçe kullanılmalı tabi.