Evet yazılabilir. İkisinde de mümkün.
Koordinat sisteminde X,Y,Z en basit olarak ileri geri, yukarı aşağı, sağa sola olarak tanımlanabilir. Ancak bu ilmin içerisinde birde surface vektör dediğimiz i,j,k olayı vardır. Yani hedef noktaya olan duruş açısı. i,j,k genel bir kavram olup robotlarda...