Elektrikli aracı kumanda kontrollü hale getirme

[ramada]

Merhaba Arkadaşlar

Fotoğrafta ki gibi elektrikli atv araçları kumanda kontrolü ile nasıl kontrol edebiliriz. Nasıl bir çevrim aşaması izlememiz gerek.

 

[Ar-kur-Tek]

Uzaktan kumanda ile otonom farklı kavramlardır.

Siz hangisini istiyorsunuz?

 

[serkan_48]

Otonom deyince merak ettim. Bakalım konu takip.

 

[ramada]

Uzaktan kumanda ile otonom farklı kavramlardır.

Siz hangisini istiyorsunuz?

Biliyorum farklı kavramlar. Nihai hedef otonom olması. Ancak kafa karışıklığı oluşturmamak için önce kumanda ile kontrol nasıl yapılır onu öğrenmek istedim. Başlığı düzenledim tekrar. Aslında öğrenmek istediğim bu tür araçlarda kullanılan motor ve kontrol mekanizmaları ile rc kumandayı nasıl konuşturuyoruz. Bunu öğrenebilirsem otopilot bağlantılarını yapabilir otonom hale getirebilirim.

 

[Ar-kur-Tek]

Maalesef iş zan ettiğiniz gibi değil. Kumanda kontrolü ile otonom şekilde aracı kontrol etmek arasında dünya kadar fark var. Kaba tabirle otonom uzaktan kumandanın sonraki basamağı değil zira.Arada devasa donanım, yazılım ve ver işleme farkı var.

RC kumanda görece basit bir durum.Kumanda etmek istediğiniz birime ihtiyaca göre donanımsal olarak servo, DC motor, lineer aktüatör vçs bağlayıp bunların kablajını ,kumanda aracının alıcı modülüne bağlayacaksınız. Bu modülün kaç çıkışı kontrol edebileceği ise alacağınız kumanda seti ile alakalı.Nihayetinde ise yazılım gerektirmeyen kablaj,montaj ve ayar ile hal edlebilecek bir mesele.

Otonom ise ayrı bir dünya. Bunun ilk basamağı çevresel veri toplamak ki başlı başına bir mesele. Bunu ses sensörü ile yapanda var,Radar ile yapanda, kamera ile yapanda, Lidar ile yapanda yada bunları beraber kullananda. (Tesla arabalarda,1 Radar,12 ultrasonic sensör ve 8 kamera var mesela)

Eğer otonom araç niyetiniz varsa buradan başlamalısınız. Veriyi neyle toplayacağım, Sonra bu veriyi işlemek gerekiyor ki bu iyi bir donanım ve çok çok iyi bir yazılım gerektiriyor. Yoksa kameranın merceğindeki bir çamur parçası ile yayayı ayırt edemezseniz işin sonu ölümlü kazalara kadar gider.

Veriyi toplayacak ve işleyecek donanım ve yazılım bitince bu veriyi yorumlamak kısmına geçmek gerekiyor. Mesele eğim sensöründen gelecek bir bilgiye göre rampada hızlanma yavaşlama, önceki aracı takip edip aradaki mesafeyi hız ile orantılı koruma, v.s gibi onlarca çeşit ihtimal...

Daha sonra ise yorumlanan verilerle aracı kontrol etmek. Bu nispeten RC kumandaya benzese de Otonom araçlarda tüm aktüatörler ve donanım bir geri beslemeye sahiptir. RC kumanda da gaz kolunu ittiğiniz zaman servo kolu ona göre hareket ettirir ama size (özel olarak yapılmadıysa) kaç derece ittiğini geri bildirmez. Bunu servodan bağımsız ölçüp (hatta kritik sistemlerde birden fazla donanımla ölçüp) veri olarak geri yollayıp bunun kontrol merkezinde yorumlamak gerekiyor ki yazılım ideal değerlere doğru kumanda edebilsin).Tabi aracı kontrol etmek safhası da kendi içinde veri ürettiği için birde bunların yazılımla yorumlanıp ona göre aksiyon alınması sağlanmalı.

Tüm yazılanlardan da anlaşılacağı üzere ortada bir döngü var. İşte bu döngüyü kontrol etmek hem donanım, hem yazılım, hem de veri toplamak gibi ayrı ama iç içe geçmiş safhalara hakim olmayı gerektiriyor.Sadece veri kısmına örnek vermek gerekiyorsa yine Tesla'nın elinde "otonom sürüş" ile ilgili 5 milyar Km'den fazla, tüm araç sürüşleri ile ilgili ise 35 milyar Km'den fazla veri var.Bunları süzerek devamlı yazılımı geliştiriyorlar.

Rc kumanda /otonom işi ana hatları ile böyle. Detaya indikçe (ki ayrı bir mühendislik konusudur) olaya bir çok parametre, kanun, güvenlik v.s gibi etken dahil olacaktır.

Dolayısı ile istediğiniz şey yapılmaz bir şey değil. Yeter ki bunu yapacak bilgi birikim sermaye ve azim olsun. Lakin nasıl bir denize daldığınızı da görmeniz lazım.

 

[ramada]

Maalesef iş zan ettiğiniz gibi değil. Kumanda kontrolü ile otonom şekilde aracı kontrol etmek arasında dünya kadar fark var. Kaba tabirle otonom uzaktan kumandanın sonraki basamağı değil zira.Arada devasa donanım, yazılım ve ver işleme farkı var.

RC kumanda görece basit bir durum.Kumanda etmek istediğiniz birime ihtiyaca göre donanımsal olarak servo, DC motor, lineer aktüatör vçs bağlayıp bunların kablajını ,kumanda aracının alıcı modülüne bağlayacaksınız. Bu modülün kaç çıkışı kontrol edebileceği ise alacağınız kumanda seti ile alakalı.Nihayetinde ise yazılım gerektirmeyen kablaj,montaj ve ayar ile hal edlebilecek bir mesele.

Detaylı bilgilendirme için teşekkürler. İşin otonom kısmını şu an bir kenara koyalım. Canlı örneklendirme ile anlatayım yapılacak kısmı. Şimdi ilk gönderimde ki fotoğrafta ki aracı aldım. Bu araçta bir kumanda mekanizması ve o mekanizma ile idare edilen bir motor var. Ben bir rc kumandanın alıcısının ilgili kanalına bu motoru kontrol etmek için gerekli olan veriyi nasıl ve hangi yöntemle ileteceğim. Standart rc araçlarında motor kontrolü esc ile yapılıyor ve bu esc'den çıkan sinyal kablosu kumandanın ilgili kanalına takılıyor. Bu büyüklükte ki elektrikli araçlarda kullanılan sistemler hakkına bilgim olmadığı için bu işlemlerin nasıl yapılacağı hakkında aslında bilgi istiyorum.

 

[serkan_48]

Çok basit olarak uzaktan kumanda için kontrol başına kanal sayısı ve bu kanalla neyi kontrol ettiğinizi bilmeniz gerekiyor.

Size lazım olan en temel kontroller nedir?

1- Gaz
2- Fren
3- Direksiyon

Rc lerde gaz için tümleşik esc ler kullanılıyor. Bu tümleşik esc alıcıdan gelen spwm sinyalini alıp kumandadan gelen komutla motor devrini ayarlar. Sizin burda farklı kontroller algoritmalar alt devreler kurmanız gerekir.

Geri kalan kontroller servolarla hallediliyor.

Sizde rc kumandasi gibi bir kumanda ile araci kontrol edecekseniz cok kanalli bir kumanda ile yapilabilir. Kumanda alicisinin cikisina bir guclendirme devresi yaparak buyuk servolari kontrol edebilir bu servolarla direksiyon gaz ve fireni kontrol edebilirsiniz.

Bu iste rc kumandasi kullanacaksanız ilk once normal servoyu bu sisteme nasil baglanir bunu cozmelisiniz. Elektronik konusunu çözdükten sonra mekanik kisma gecmeniz lazim.

 

[ramada]

Rc lerde gaz için tümleşik esc ler kullanılıyor. Bu tümleşik esc alıcıdan gelen spwm sinyalini alıp kumandadan gelen komutla motor devrini ayarlar. Sizin burda farklı kontroller algoritmalar alt devreler kurmanız gerekir.

Tam olarak öğrenmek istediğim kısım bu. Ben 2.4 ghz 6 kanallı bir kumanda ile bu elektrikli aracın motorunu nasıl haberleştirip komut verebilirim. Soru tam olarak bu.

Rc konusunda bilgim yeteri kadar var. Servo kontrolleri, motor kontrolleri, çok kanallı kumandalar, çalışma frekansları vs. Yaklaşık 5 yıldır hobi olarak zaten rc hava araçlarında tecrübem mevcut.

 

[serkan_48]

Kumanda ile motoru haberlestirmek yerine bu elektrikli motorun gaz kolunu servo ile hareket ettirilebilir.

Yay geri donuslu bir sistem dusunulmeli.

Obur turlu,

Alicinin esc cikisi pwm siynali verir. Sizin bir islemci karti ile bu pwm sinyalini alip motorunuzun gaz kolundaki sistem ne ise ona donusturmeniz gerekir.

Muhtemelen gaz kolunda hall sensorlu bir sistem olmali. Bu kolun bilgiyi gonderdigi ana kart ( piyasada beyin dedikleri ) islemci kartinin bu girisine baglanti yapmanizda mumkun ama detayli arastirmak lazim. Bunun icin o motoru söküp bu islemci kartini kolu olcmek lazim.

 

[ramada]

Kumanda ile motoru haberlestirmek yerine bu elektrikli motorun gaz kolunu servo ile hareket ettirilebilir.

Yay geri donuslu bir sistem dusunulmeli.

Obur turlu,

Alicinin esc cikisi pwm siynali verir. Sizin bir islemci karti ile bu pwm sinyalini alip motorunuzun gaz kolundaki sistem ne ise ona donusturmeniz gerekir.

Muhtemelen gaz kolunda hall sensorlu bir sistem olmali. Bu kolun bilgiyi gonderdigi ana kart ( piyasada beyin dedikleri ) islemci kartinin bu girisine baglanti yapmanizda mumkun ama detayli arastirmak lazim. Bunun icin o motoru söküp bu islemci kartini kolu olcmek lazim.

Söylediğiniz gibi bir sistem ise bu çevrimleri yapmak ve işler hale getirmek oldukça zamanımı alır. Servo ile kontrol çok mantıklı gelmiyor. Mekanik bir kontrol olmuş oluyor. O zaman bu araçlarda kullanılan Elektrik motorlarının gücüne denk fırçasız motor ve esc ikilisi ile çözülür gibi.