PID Kontrol

[deniz035]

selam arkadaşlar pıd kontrol hakkında bilgisi olan var mı yada bu konu hakkında nerelerden bilgi edinebilirim yardımcı olabilirmisiniz şimdiden teşekkürler

 

[Murat]

30 Sayfalık Bir Döküman Var İşine Yarar Umarım

PID NEDİR?


PID (Proportional-Integral-Derivative) günümüzde çok kullanılan bir kontrol yöntemidir. Endüstrideki uygulamaların %75’inde uygulanmıştır. Çok geniş bir uygulama alanının olmasına rağmen PID uygulamaları için standart bir tanımlama yoktur.Karl Astrom'a göre PID algoritması aşağıdaki gibidir:

Burada u(t) kontrol değişkeni, e(t) toplama noktası, y(t) çıkıştan ölçülen değerle aynıdır. K, Ti, Td PID parametreleridir. Yukarıdaki formülü biraz daha basite indirgersek:

PID AYARI

Sistemin istenilen şekilde çalışabilmesi için PID parametrelerinin ayarlanması gerekmektedir. Bunun için çeşitli yöntemler uygulanmaktadır: Elle ayarlama veya parametrelerin hesaplanması (Ziegler-Nichols metodu).

1- Sistemin açık çevrim step cevabında aşağıdaki değerler hesaplanır.
2- PID kontrolörün I,D katsayıları 0 yapılır. P sistem osilasyona gidene kadar yavaş yavaş arttırılır. Sistemin osilasyona gittiği andaki P değerine Ku , osilasyon frakansına Pu dersek

Pid örnekler

PID kontrol her alanda kullanılması nedeniyle bir çok örnekleri vardır. Burada sistemin kendisine uygulama yerine simulasyon örneklerini bulabilirsiniz.

Örnek:
Matematiksel modeli aşağıdaki gibi olan bir sistem için Matlab ile simulasyonunun yapılması

Burada PID parametreleri değiştirilerek simulasyonu çalıştırırsak sistem davranışını Scope ile aşağıdaki gibi görebiliriz.

Uygun PID parametrelerini bulmak için sisteme Ziegler Nichols yöntemini uygulayalım. Bunun için PID'nin I ve D parametrelerini 0 yapılarak P katsayısı sistem osilasyon yapana kadar yavaş yavaş artırılır. Şekildeki sistem için bu P=8 de gerçekleşmektedir. Osilasyon anındaki kazanca Ku osilasyon zaman aralığına Pu diyelim. Burada Ku 3.2 Pu ise yaklaşık 4 birim zamandır. Ziegler-Nichols yönteminden PID parametrelerini yeniden hesaplarsak aşağıdaki değerler elde edilir:

--- PID ---
Burada oransal (P), integral (I) ve türevsel (D) denetleyicilerin her birinin karakteristiklerini ve istenilen tepkiyi bulmakta nasıl kullanıldıklarını inceleyeceğiz. İşlemlerimizde aşağıdaki geri beslemeli sistemi tercih edeceğiz.

Denetleyici; Plant için uyarı sağlar; sistem davranışı denetlemek için tasarlanmıştır

 

[Roboelektronik]

Döküman için teşekkürler,fakat endüstride bu hesaplamaları pek kullanmıyoruz.Bu ayarlar pid alındığında hazır olarak yapılmış oluyor aslında.Bize düşün pid'nin Lcd ekranı,tuşları sayesinde istediğimiz set değerleri girip,istediğimiz ayarları yapabilip rahatlıkla kullanabiliyoruz.Yani integral,türev hesaplarına gerek kalmıyor,kullanıcılar için.

 

[red]

Bu yazdıklarımın umarım faydası olur.Piyasada bir sürü marka ve modelde kullanım amacına göre pid cihaz var.Örneğin Omron E5CN ısı kontrolü için kullanılır.Kabaca bir elektrikci olarak anlatırsam panoya montajını yapıp çalıştırdığımda yapmam gereken en öneli şey AUTOTUNING eğer bunu yapmassam pid cihaz tabiri caiz ise kafasına göre çalışır yani yine kabaca anlatayım set point'e ulaşmak için Proses value-ıntegral time-derivative time-proportional band gibi prosese bağlı algılaması gereken değerleri
algılayıp hesaplama yapamazsa kafasına göre çalışır.Dahada basit anlatımı diyelimki 20cm 20 cm bir aliminyum küpü ısıtmak istiyorsun pid cihazı bağladın termokopulu aliminyum gövdeye bağladın çalıştırıp autotuning yaptırınca pid cihaz senin set ettiğin değere küp ne kadar zamanda geliyor çevre şartları nedir gibi hesapları hafızasına kayıt ediyor .İyi kurulmuş bir sistemde 300 dereceye set ettiğinde autotuningde yapmışsan 300 dereceyi devamlı sabit olarak görürsün.Kabaca böyle bir alettir PID ha birşey daha çevre şartları veya ekipmanda bir değişiklik olursa mesela heateri değiştirdin o zamanda hemen AUTOTUNING yapmayı unutma.BU ARADA NE İSTEDİĞİNİ DAHA AÇIK ANLATIRSAN DAHA FAZLA YARDIMCI OLMAYA ÇALIŞIRIZ.
SAYGILARIMLA

 

[electronics]

PID parametrelerini hesaplamak için pratik bir yol bilen var mı arkadaşlar?

 

[mustafa_01980]

bu linkte çok güzel bilgiler var. inceleyin

https://www.kontrolkalemi.net/drive/s/fhiajjtDeD9IvQspwWvKZ1vBpkM9CQ
Ek_genel.pdf.rar

 

[torex]

siemensle pid kontrol konu başlığında Siemens pid kontrol ile ilgili döküman ve örnek program mevcut

https://www.kontrolkalemi.com/forum/konu/siemens-İle-pid-kontrol.582/

 

[coyote1]

Beyler Ben Pİc İle Bİr Pİd Isi Kontrol Cİhazi Yapmak İstİyorum Bunun İÇİn Gereklİ FormÜlÜ Nereden Temİn Edebİlİİm.zannedersem Sİstem Zaman Oransal Kontrol Olacak
bu Konuda Yardimci Olursaniz Sevİnİrİm

 

[EmXxXx]

peki pid yi isi kontrol disinda hiz kontrolünde veya motor kalkis durumlarinda kullanmak istersek ayarlari nasil yapicaz veya nasi Plc den nasil programlicaz?bu konuda bilgisi olan var mi acaba?

 

[general]

Arkadaslar merak ettiğim bir sey var ..pıd kontrollü cihazlarda hepimizin bildiği gibi pıd kontrolden bahsediliyor . bu cihazlar tam olarak pıd kontrol yapıyormu. pıd kontrol var diyorlar . sürücü çıkısı yok,bir tane enversör kontaklar .bumu yani pıd kontrol, mesala sıcaklık kontrolünde kullanıyoruz .biz makınamızı test ettik gönderdik. yurt dısında bir yere gönderdik makınamızı peki oradaki ortam sıcaklığı etki edecekmi. katsayılarla oynamak gerekecek mi ,buradaki katsayıları nasıl tespit edeceğiz.?merak ediyorum.böyle bir sey mümkünmü ,herkese basarılar..