s7 300 ve hız ile ilgili bir soru

[tolga_o]

arkadaşlar elimizde bir hidrolik piston var bunu hızını cetvelle kontrol etmek istiyorum. pistona değişik agırlıklarda yük baglanıyor ve hızı yüke göre degişiyor .pistonun hızını oransal valfle ayarlayabiliyorum. cetvelden aldıgı bilgiye göre oransalın voltajını yukseltip düşürebilirmiyiz.

yardımınız için teşekkürler

iyi çalışmalar

 

[Puck]

Hidrolik sistemlerde PI kontrol en uygun sonucu verir. Bunu PLC ile yapacak olursanız PID kontrolörü olsun ve D parametresini sıfıra getirin. Set değeriniz belli: İstenen hız. Gerçek değer (feedback, geribesleme) kısmı biraz uğraştırabilir, zira elimizde pozisyon (cetvel) bilgisi var, bize gereken ise hız. Hareket muhtemelen yavaştır (Hızlıysa interrupt kullanmanız gerekebilir). Bir timer ile belli bir zaman aralığındaki pozisyon farkına bakar ve zamana bölerseniz hızı elde edersiniz.

Yukardaki değerleri PLC'nin PID kontrolörüne girip çıkışı ile doğrudan valfinizi sürebilirsiniz.

 

[tolga_o]

arkadaşım daha önce pid kontrolle hiç uğraşmadın.
şuan sitedeki pid sayfalarını inçeliyorum ama pek bişey anlayamadım.
konuyu biraz daha açabilirmisin

ilgilendigin için teşekkürler

 

[Puck]

PID kontrolla hiç uğraşmadıysanız P kontrol da işinizi görür. P kontrol, istenen ile gerçekleşen değer arasındaki farkın belli bir faktörle çarpılarak çıkışa uygulamasından ibarettir aslında. Bu durumda PID bloklarını kullanmadan da uygulamanızı yapabilirsiniz.

1 saniyede bir kendini tetikleyen bir timer çalıştırın.
Diyelim cetvel değerini mm ölçeğine getirdiniz. Timer'ın 1'den sıfıra düştüğü anda ölçtüğünüz cetvel değeriyle sıfırdan bire yükseldiği anda ölçtüğünüz değer arasındaki fark mm/sn cinsinden gerçek hızınızı verecektir.

Oransal valf çıkışı=k x (mm cinsinden istenen hız - Gerçek hız)
formülünü kullanarak valfinizi sürebilirsiniz. k değerini deneme yanılmayla en uygun sonucu verecek şekilde bulabilirsiniz.

k değeri düşük olursa pistonun istediğiniz hıza hiç ulaşamadığını göreceksiniz. Arttırın.
k değeri yüksek olursa pistonun istediğiniz hızın etrafında salınım yaptığını göreceksiniz. Azaltın.

Tabii yönü dikkate almadım. Piston geri giderken de valfi kontrol etmek gerekiyorsa, o durum da dikkate alınmalı.

Kolay gelsin

 

[elektronikmuh]

Aradıgın şey burda var, bir incele istersen WinCC sinden PLC prg ına kadar...

http://support.automation.siemens.com/WW/skm/frameset.asp?url=%2FWW%2Fllisapi.dll%2F27731588%3Ffunc%3Dll%26objId%3D27731588%26objaction%3Dcsopen%26skm%3D1%26lang%3Den&Query=S7+Hydraulic+Axis&SearchArea=alle&id=27731588&F11Marker=true&siteid=cseus&query2=&modelled=&lang=en

Ayrıca Puck arkadaşımın dediği yol da uygulanabilir. Cetvel değerini mm ye çevirip S7 serisinin clock memory bitlerinin bir tanesinin her çıkan kenarında cetvel değerinden örnek alıp, clock memorynin peryoduna bölersen aktüel mm/sn hız boyutuna geçmiş olursun. Diğer kısım set degerle aktuel degerin farkını alıp hatayı bulup oransal veya PID olarak kontrolu saglamak.
Kontrol kısmını zaten puck çok şık anlatmış, kolay gelsin...

 

[Overshot]

Yukarıda verilen
Oransal valf çıkışı=k x (mm cinsinden istenen hız - Gerçek hız)

Formulunde gerçek hız, istenen hıza yaklaşınca Oransal kontrol çıkışı 0 olacak bu tekrar pistonun yavaşlaması demek olmuyor mu
Zamana baglı olarak hatanın toplamını yani integrali de formule katmamız gerek mıyor mu, yoksa kontrol degeri 0 olacak ve silindir yavşlayıp hızlanacak gibi bir durum söz konusu degil mi

 

[Puck]

Yukarıda verilen
Oransal valf çıkışı=k x (mm cinsinden istenen hız - Gerçek hız)

Formulunde gerçek hız, istenen hıza yaklaşınca Oransal kontrol çıkışı 0 olacak bu tekrar pistonun yavaşlaması demek olmuyor mu
Zamana baglı olarak hatanın toplamını yani integrali de formule katmamız gerek mıyor mu, yoksa kontrol degeri 0 olacak ve silindir yavşlayıp hızlanacak gibi bir durum söz konusu degil mi

Uyarınız son derece yerinde. Teşekkürler Yukardaki formülde aktüatörün enerji verilmediği zaman açıklığını koruyacağını varsaymıştım, ama oransal valfte durum bu değil elbette. Şöyle düzeltiyorum:

Valf düzeltme sinyali=k x (mm cinsinden istenen hız - Gerçek hız)
Oransal Valf Çıkışı = Valf düzeltme sinyali + Bir önceki Oransal Valf Çıkışı

Integrali eklemek daha iyi sonuç verir. Zaten ilk mesajımda PI kontrol önermiştim.

 

[tolga_o]

arkadaşım bu Integrali dedigin şey nedir. biraz acıklayabilirmisin.
iyi çalışmalar

 

[Puck]

arkadaşım bu Integrali dedigin şey nedir. biraz acıklayabilirmisin.
iyi çalışmalar

PID kontrol, yani
P: proportional, oransal
I: İntegral
D: Derivative, türevsel
kontrol. Kısaca değinecek olursak hatanın (istenen değer-gerçekleşen değer arasındaki farkın) oransal, integral ve türevsel olarak çıkışa aktarılmasıyla yapılan kontrol mantığı. İntegral kısmı, hataların integralinin (yani toplamının) çıkışa (düzeltme sinyaline) aktarılmasını sağlar ve uzun vadedeki salınımları azaltır. Tepki süresi nisbeten yavaş olan veya ölçüm noktasıyla kumanda edilen nokta arasında zaman farkı olan proseslerde son derece faydalıdır.

Özetle bu kadar. İnternette daha pek çok kaynak bulabilirsiniz.

 

[torex]

Hidrolik sistemleri ve cetvel yerine bu sorunu servomotor ilede çözebilirisn. Hidrolik sistem yerine servomotor ve servosürücü ile daha stabil bir çalışma olur. Servomotorun miline takacağın dişli mile bir somu bağlayacaksın ve bu somunu hareket ettireceksin. Servomotorun arkasında bulunan encoder ile mesafe ölçülecek. PLC ilede profibus üzerinden sürücüye set değeri verip gerçek değeri kontrol edeceksin. Mil hızı milin kalkış ve duruş rampası bütün parametreler kontrol edebilirisn.