Sumo robot programında hata veriyor

[bolanka]

Arkadaşlar pic programlama konusunda çok acemiyim. Şu günlerde bir sumo robot yapmaya çalışıyorum. Sumo robotu Odtü robot topluluğunun sitesinden indirdiğim dökümanla yapmaya çalışıyorum. Programlama aşamasında bir sorunla karşılaştım.

Aşağıdaki kodu micro code studio da çalıştırdığımda devredeki bütün LOW lar hata veriyor. Nerede yanlış yapıyorum?

INCLUDE "modedefs.bas";

SYMBOL SAGILERI= PORTB.0
SYMBOL SAGGERI = PORTB.1
SYMBOL SOLGERI = PORTB.2
SYMBOL SOLILERI= PORTB.3

SYMBOL CNYSAG  = PORTB.4
SYMBOL CNYSOL  = PORTB.5

SAAT VAR PORTB.6
BILGI VAR PORTB.7

TRISB= %10110000

MES CON 80

UZAKLIK VAR BYTE
UZAKLIK1 VAR BYTE
DONUS  VAR BIT
KONTROL VAR WORD
BULDU VAR BIT
BIRIM VAR BYTE
N VAR BYTE

GOSUB DUR
PAUSE 5000

GOSUb SAATYONU
PAUSE 10

ANA:

GOSUB OKU
GOSUB DEGERLENDIR

GOTO ANA

DEGERLENDIR:

IF UZAKLIK>= MES THEN
 CALL DUZGIT
 PAUSE 1
ENDIF 


RETURN

DUZGIT:

HIGH SAGILERI
HIGH SOLILERI
LOW  SAGGERI
LOW  SOLGERI

RETURN

SAATYONU:

HIGH SAGGERI
LOW SAGILERI
HIGH SOLILERI
LOW  SOLGERI

RETURN

TERSI:

HIGH SAGILERI
LOW SAGGERI
HIGH SOLGERI
LOW SOLILERI

RETURN

GERIGIT:

LOW SAGILERI
LOW SOLILERI
HIGH SAGGERI
HIGH SOLGERI

RETURN

DUR:

LOW  SAGILERI
LOW  SOLILERI
LOW  SAGGERI
LOW  SOLGERI

OKU:
LOW: SAAT 
WHILE BILGI=0
WEND
SHIFTIN BILGI,SAAT,MSBPOST,[UZAKLIK]
HIGH YESIL
PAUSE 5

RETURN