Sumo Robot Yapımının 7 Sırrı

eMr... · 29 Kas 2009

İsmindede anlaşılacağı gibi sumo robot yapımıyla ilgili püf noktalara ve gerekli bilgileri içeren güzel bir kaynak...

Sumo Robot Yapımının 7 Sırrı

Hazırlayan: Fırat Dede

İçindekiler:

Ağırlık Yerleşimi ve Ağırlık Merkezi

Eğik düzlem

Tekerlekler

Sensör Dizilimi

Motoru fazla voltajlamak

Kurşungeçirmez tasarım

Pratik, Pratik ve Pratik

1. AĞIRLIK DAĞILIMI

Robotunuzun ağırlık dağılımının doğru olması çok önemlidir. Ağırlık olabildiğince eşit şekillerde dağıtılmalıdır. Tabi ön kısma diğer taraflara göre biraz daha çok ağırlık gelmesi daha uygundur.

2 tekerlekli minisumo ve sumo robotlar için;

%60 tekerlekler%40 eğik düzleme ağırlık verilmelidir. iyi ayarlanmış ağırlık dağılımlı minisumolar mevcut.

4 ve 6 Tekerlekli sumo, minisumo robotlar için;

Tüm tekerleklere eşit olarak ağırlık dağılmalı ve eğik düzlemde zemine baskı yapılacak şekilde ağırlık verilmelidir. Zeminle dar açılı yerleştirmek uygun olabilir. Örneğin: Picor projesinin eğik düzlem yapısı uygundur.

Ağırlık Merkezinin yeri

Ağırlık merkezi zemine ne kadar yakın olabilirse o kadar faydalı olacaktır.

Örneğin Ali Taşan tarafından yapılmış sumo robotun yerden yüksekliği yalnızca 3cmdir.

Bu sayede robotun ağırlık merkezi yerden sadece 1,5 cm yükseklikte oluyor. Faydası rakibin eğik düzleminin Aliminyumo’nun altına girmesini zorlaştırması.

Ağrılığı zemine çekmek için pirinç blokları kullanabilirsiniz. Pirincin özkütlesi 8,4 Gr/cm’dir. (Alüminyumun özkütlesinin 3 katından fazla). Pirinç alaşımını tekerleklerde de kullanıyoruz.

Ağırlık merkezini yere çok yakın yapmanızı tavsiye ederim. Seeker minisumo ve sumo robotu inceleyiniz.

2. EĞİK DÜZLEM

Hepimiz minisumo ya da sumo robot yaparken eğik düzlemler kullanırız ve öneminin yeterince farkındayızdır.

Robot eğik düzlemdir, eğik düzlem robotunuzdur.

Eğik düzlem malzemesi olarak önerim ince ( 0,5mmlik) yay çeliklerinden kullanmanızdır. Bu malzemeler teneke’nin gelişmiş versiyonlarıdır

Eğik düzlem yere olabildiğince dar bir açıyla baskı yapmalı ve hafif yaylanma özelliğini de kullanmalısınız.

Eğik düzleminizi çok hassas bir şekilde yerleştirmelisiniz. 1mm’lik aralıklar bile kaybetmenize yol açabilir.

Düzlemi yerleştirdikten sonra zemine değen uç kenarını 300-400 gridlik bir zımparayla zımparalamanızı öneririm.

Zımpara işlemini elinizle yapmalısınız makine zımparası bu incelikteki yay çeliği tahrip eder.
Zımparalanmış eğik düzlemler zemine hafif baskı yapıyor.

 Eğik düzlemler karşı karşıya geldiğinde neredeyse bütün etkenler yok olur eğik düzlemini rakibin altına geçirebilen robot %80 olasılıkla kazanır, çünkü rakibin en az bir dayanak noktası yerden kesilmiştir.

Açılan & Düşen Eğik Düzlemler

Sumo ya da Minisumo robotunuzda yer yoksa açılan & düşen eğik düzlemleri düşünebilirsiniz. Bu eğik düzlemler 5 sn olan bekleme süresinden sonra açılırlar. Ya da robotunuzu dik başlatırsınız ve eğik düzlemiyle, robotun gövdesi kendini düşürerek boyutu 10 x 10 cm ebatlardan daha uzun olur.

Bu şekilde bir eğik düzlem tasarlamanın en büyük avantajı size eğik düzlemle yer arasında daha ince açılar vermesidir. Ne kadar ince açı, rakibin altına girmekte o kadar büyük avantaj.

Grafik’de Minisumo robotlarda kullanımına göre eğik düzlemlerin zeminle yaptıkları açıları görebilirsiniz.

Ve bir de dezavantaj, robotunuz eğik düzlemini açarken ya da düşürürken bir zaman harcar, yani robotunuz 5 sn bekleme süresi ve ek olarak 200 milisaniyeyle – 1 saniye arasında ek bir zaman harcayacaktır. Bu hızlı bir rakip karşısında çok büyük bir kayıptır.

3. TEKERLEK MALZEMESİ

Sumo Robotun en önemli kısmı motor-tekerlek ikilisidir.

Sünger Neopren Tekerlekler

Tekerlekler özel neopren siyah köpükten olduğu zaman sürtünmeden maksimum verim alınabilir.

Siyah neopren tekerlekleri RC araba malzemesi satan hobi mağazalarında bulabilirsiniz. RC Model Formula arabalarda kullanılırlar.
Yazıcı Tekerlekleri

Yazıcılardan, kâğıt çekme mekanizmalarından (bankamatiklerden) çıkan tekerlekler uzun süredir sumo robotların yapımında kullanılıyor ve mükemmel tutunma özellikleri vardır. Kaymayı daha aza indirmek için minik tırtırlara sahiptirler.

Bugüne kadar bu tekerlekleri kullanan birkaç okul:Süleyman Demirel Üni. , Zile End. Meslek Lisesi, İTÜ, Odtü, Gazi Üni., Galatasaray lisesi...Yani kısaca bu kadar okul yanılıyor olamaz, siz de kullanın farkı görün (Deterjan reklamı izledim bu satırı yazarken)

Yumuşak lastik ve silikon tekerlek halkaları da sürtünme arttırırlar.

Tozlanan tekerlekler yeteri kadar tutunamazlar, temizlemek için saf alkol ya da kolonya kullanabilirsiniz.

sarılmış.

Tekerlekleri ağırlaştırmak için yapılmış pirinç disk. Dış kısmı silikon halka ile

Tekerlek Ağırlığı

120’şer gramlık pirinç merkezli, neopren tekerlekler.

Tekerlekler olabildiğince ağır olmalıdır. Peki, ağır tekerleğin avantajı ve dezavantajı nedir?

Cevap yine enerjidedir.

Tekerlek için atalet enerjisi E= 2/5 x m x R^2 olduğuna göre tekerlek ağırlığını 2 katına çıkarmak tekerlekten gelen enerjiyi de 2 katına çıkarır.

Tekerlekleri ağır yapmanın diğer önemli bir yararı da ağırlık merkezini aşağıya çekmesidir.

Amacımız robotumuzu olabildiğince enerjik yapmak

4. SENSÖR SAYISI VE DİZİLİMİ

Robotunuzun mekaniği, elektroniği ve programı birbiriyle uyumlu olmalıdır.

Ve programı da şekillendiren kullanılan sensör sayısı ve sensörlerin dizilimidir.

Kısaca Önerim:

Sumo robotun arkasını kollamasıdır!

Bu amaçla bol sensör kullanımı özellikle arkadan, yanlardan saldırmayı önleyecek şekilde dizilmesi uygundur.

Örnek proje Gayzerdeki sensör dizilimi:

Sumo Robotum gayzerde toplam 7 kızılötesi sensör olmak üzere 5 Sharp sensör ve 2 Kızıldev sensör kullandım, peki sensörlerin dizilimi nasıldı?

Sensör diziliminde 3 sensörü arkaya yerleştirdim. Diğer 2 sharp sensörü de arka köşelere yanlara bakacak şekilde yerleştirdim. Kızıldev sensör kartımıysa ön tarafa bakacak şekilde yerleştirdim. Elinizde kısıtlı sayıda sensörler mevcutsa robotun önüne koymaktansa yanlara koymak çok daha mantıklıdır. Örneğin Gazi Üniversitesinin Kasırga isimli sumo robotu da bu mantıkla yapılmıştır. Robotun yanlarında kızılötesi sensörler vardır, robot zaten normal hareket planında öne doğru gittiği için ön tarafa rakip algılama sensörü konulmamıştır.

Ve Sonuç

Gayzere hiç bir rakip arkasından saldıramadı

Kaybettiği ve kazandığı tüm maçlarda rakiple bire bir çarpıştı.

Kör noktalar

Robotun ön köşeleri özellikle kör noktalardır. Rakip robotu köşeden yakaladığında robotumuz konumunu düzeltmek için yeterli kuvveti uygulayamaz. Bu nedenle öndeki sensörler de ön köşelere doğru bakacak şekilde konulmalıdır.

Kaç sensör Kullanmalı?

Robotun aklını bulandırmadan ne kadar çok sensör kullanabilirsek o kadar iyidir. Böylece yarışma sırasında rakibi gözleyebilecek kör robot olmaktan kurtulacaktır. çaprazlara bakan birer algılayıcı en önde bir ultrasonik sensörle eslek Lisesinin Robotu Zalim
toplamda 8 rakip algılama sensörü kullanılmış.Robot bu E-Kitapta anlatılan tüm ipuçlarına uyan bir tasarıma sahip ve bugüne kadarki en korkulan sumo robotlardan biri.

5. MOTORA FAZLA VOLTAJ VERMEK

Düşünelim bir sumo robotu maçı kaç saniye sürer?2 robotun da vasat olması durumunda ki, tahmin edebileceğinizden daha çoktur, maçlar 1 dk süreye

kadar sürebilir, eğer robotlardan biri biraz iyiyse maç genellikle ilk 15 saniye içinde tamamlanır.

Motorun hızını 2 katına çıkarmak enerji formüllerinden de öğrendiğimiz üzere enerjiyi 4 katına çıkaracaktır.

Hazır bitmiş robotunuzu hızlandırmanın tek yoluysa motoru hızlandırmak yani daha çok voltaj vermektir.

Yüksek voltaj motorun torkunu da hızını da doğrusal olarak arttıracaktır.2 kat voltaj, 2 kat itme-çekme kuvveti, 2 kat hız, 4 kat enerji yoğunluğu demektir.

Peki, motoru bu kadar kısa süreler için 1,5 kat, 2 katta, hatta 3 kat fazla voltaj vermek ne gibi zararlara yol açar?

Hiçbir zarar!!!Ya da soruyu diğer şekilde soralım, Maç kazanmak mı istersiniz? Maç kaybetmek mi?

Bu kadar kısa süreli yüksek voltaj vermek motorlara zarar vermez. Tabi burada anahtar kelime kısa süreli vermektir, uzun süreli yüksek voltajlar motorlarda ve dişli kutularında tahribata yol açacaktır. Maç aralarında da motorlar soğumak için yeterli vakti bulacaklardır.

Örnekler

Motor Voltajı

Verilen Voltaj

Picor Minisumo Robot

Derin Darbe Sumo Robotum

Aliminyumo Sumo Robot

Servo Motorlu minisumo

6V 12V 7,2V 6V

13,5V 18V 14,4V 9V

Motorlara fazla voltaj verirken dikkat etmeniz
olmasıdır. Özellikle dişli kutusu çok daha hızlı bozulur. WD40 gibi yağlayıcı, temizleyici spreyler kullanabilirsiniz.

Yüksek voltaj vermenin bir diğer dezavantajı da motor kontrol devrenizin üstünden 4 ya da 9 kat daha çok enerji geçecektir. Yani motor kontrol devrenizden 1 watt güç geçerken voltajı 2 kat arttırdığınızda 4 watt 3 kat arttırdığınızda 9 watt güç geçecektir, yani diğer bir deyişle motor kontrolörünüz 4 ya da 9 kat daha çok ısınacaktır.

gereken, dişli kutusunun ve motorun iyice yağlanmış

6. KURŞUNGEÇİRMEZ TASARIM

Yani robotunuz çarpmaya, fırlatılmaya, ısırılmaya dayanıklı olmalıdır.

2mm sac demirden yapılmış sensör ve vida delikleri delinmiş kurşungeçirmez robot gövdesi.

Peki, bunu nasıl sağlayacaksınız?

İlk olarak elektronik bağlantılardan başlayalım:

Tüm ara devrelerin bağlantı kabloları soketli olmalıdır. Ve soketlerin sarsıntı sırasında çıkmaması için (birçok sumo robotun başına gelen bir sorundur) bir miktar yapıştırıcıyı soketle kablo arasına sürmelisiniz yani titreşimin, çekmenin sökemeyeceği kadar güçlü zorlamayla kopartılabilecek kadar zayıf. Soket yaparken ısıyla daralan borular da (makaron) kullanmanızı tavsiye ederim.

Ve mekanik...

Mekanik bağlantılarda da olabildiğince çok somun-cıvata kullanmalısınız. Önerim küçük bağlantılar için M2 cıvata-somun büyük bağlantılar için M4 cıvata-somun bağlantı elemanlarını kullanmanızdır. Pullar genellikle M3 ve M4 için standarttırlar. Gevşeyen vidalar için kilit pullarını kullanabilirsiniz. Devre kartlarını gövdeye sabitlemek için cıvatalar yerine standofflar kullanmanızı tavsiye ederim. Daha da profesyonel gözükürler

Kablo karmaşasından kaçınmak için plastik kelepçeler kullanabilirsiniz.

Tekerlekler de diğer bir sorundur, tekerlekler dönükçe oluşan titreşim nedeniyle ve jiroskopik kuvvetlerle sıkma vidaları (başsız setuskul vidalar) gevşer, bu gevşemeyi minimuma indirmek için önerim LOCTITE yapıştırıcılar kullanmanızdır, bu yapıştırıcılar düşük güçlü Japon yapıştırıcıları gibidir, vida yivlerine sürülür. Ve alyenle vidayı çıkartacağınız zaman kolayca sıyırabilirsiniz.

Çift somun teknolojisi!

Robotunuzun en sıkıcı sorunlarından biri de sürekli cıvataların sürekli gevşemesidir. Somun-cıvata ikililerine bir somun daha ekleyerek bağlantınızı çok daha sağlam yapabilirsiniz. Titreşimden dolayı olan gevşemeyi minimuma indirir.

Peki ya Kutsal Silikon?

Silikon birçok açıdan uygun pratik bir yapıştırıcı olmakla birlikte robotunuzda silikon kullanımından olabildiğince kaçınmalısınız.

Çünkü silikon güvenilir bir yapıştırıcı değildir. Yeterince sıkı tutmasını istediğiniz bağlantılar tutmaz, gevşer.

Sumo robotunuz kelimenin tam anlamıyla kurşungeçirmez bir tasarıma sahip olmalıdır.

Bu madde de en az diğer maddeler kadar önemlidir, maalesef kitabın yazarı robotu sağlamlaştırmanın önemini iyice kavrayamadığı için birçok (gerçekten çok) maç kaybetmiştir

7. PRATİK, PRATİK VE PRATİK!

Bugünden başlayın. Sumo robotunuzun yapımına tasarımına hemen başlamalısınız. Hemen yapın ki tekrara zaman kalsın Çünkü robotçuların yüzde 98’inin düştüğü duruma düşmek istemezsiniz ve erken başlayarak derece alma şansına daha çok sahip olursunuz, emekleriniz boşa gitmez.

Saat gecenin 4ü’dür ve hala robotunuzun programıyla uğraşmaktasınızdır, o bulamadığınız “bug” sizi saatlerce oyalamıştır ve en kötüsü bu sizin yarışmadan önceki son gecenizdir. Tabi haliyle ilk deneme maçı rakiple olur ve acımasız rakip robotunuzu EZER! Elbette ki sizin için geçerli değil bunlar %2’lik elit kısımdasınız çünkü

 İyi bir sumo robot için belki de onlarca kez programlamada değişiklikler yapmanız gerekecektir. Hiç kuşkunuz olmasın ki buna değer.

Robotunuzu dohyo (sumo ringi) üzerinde olabildiğince çok denemelisiniz.

En önemli faktör robotunuzun hiç bir şekilde ringden dışarı çıkmamasıdır. Yani robot mantıklı hareket etmeli saçmalamamalıdır. Bunun için robotun kontrast sensörlerinden bilgi geldiğinde dönüşlerini

inceleyin, tekrar programlayın ve tekrar inceleyin.

 Önerim, hangi kontrast sensöründen bilgi gelirse gelsin önce 2 motorun da geri gitmesi sonra dönüşü yapmasıdır.

Sayfa 19’da pratik eksikliğinin yol açabileceği zarar üzerine bir örnek inceleyeceğiz, okumaya devam edelim
Sumo Robot Sık Sorulan Sorular

Minisumo Robotla mı, sumo robotla mı başlamalıyım?

Bu tamimiyle bütçenizle ilgilidir. İyi bir Minisumo için de iyi bir sumo için de bazı ekstra malzemeler daha güçlü motorlar almanız gerekecektir bu da doğrudan finans durumunuzu etkiler.
Örneğin: Picor Minisumo maliyeti: ~160TL.

Derin Darbe Sumo maliyeti: ~400 TL.

Buna karşılık Picor kendi yarışmalarında çok daha başarılıydı yani düşük bütçeliyseniz ve iyi bir proje çıkartmak istiyorsanız Minisumo robot yapmak sizin için daha uygun olacaktır.Not: Sumo robotlarda derece almak da daha zordur, daha iddialı projeler vardır ve aslında biraz daha zevklidir.

Motor seçiminde tork mu hız mı önemlidir?

Aslında her ikisi de önemli olmakla birlikte motorların tork kuvvetleri düşündüğümüz kadar önemli bir faktör değildir. Yani kesinlikle hızı tercih etmelisiniz.

Bugüne kadar izlediğim, yaptığım sumo robotların birçoğu torklu olup olmamasından değil, hızlı olup olmamasından kaybetti.Atik robot her zaman kazanır!

Kaç tekerlekli bir tasarım daha uygundur?

Bu sorunun tam net bir cevabı yok, yani 2 – 4 – 6 tekerlekli tasarımlardan birini kullanabilirsiniz. Genellikle 2 motor güçsüz kalmaktadır, ama 6 motorlu tasarımlar da alan sorunu yaratacağından şuan en çok tercih edilenler 4 motorlu tasarımlardır.

Tekerlek genişliği ne kadar olmalı?

Robotun hızı arttıkça oluşan sarsıntılar ve ivmeler de artacaktır, buna paralel olarak tekerleğinizin genişliğini de arttırmalısınız. Genel olarak tüm robot projeleri için 2 cm genişlikte robot tekerlekleri uygundur, hızlı sumo robotum Cellat’ta kullandığım tekerleklerin genişlikleri 4,5 cm’di.
Hızlı robot >> geniş tekerlek.

Hangi mcu’yu kullanmalıyım?

Mikrokontrolör seçimi çok da önemli bir etken değildir, robotunuzu doğru şekilde programladığınız mekanik ve elektroniği birbirine uyumlu yaptığınız sürece.
Örneğin, ODTÜ Robot Günleri 2009 sumo Robot birincisi PLC kullanan bol sensörlu bir sumo robottu. LEGO’nun RCX kontrol ünitesini bile kullanabilirsiniz, ya da 16F628, 16F877... Gibi pic’ler ya da Atmel mcu’lar.

Picbasic mi? PicC mi? Assembly mi?

3 programlama dili de sumo robotlarda kullanılmaktadır. Assembly ve PicC dilinde programın ve mikrokontrolörün tüm ayrıntılarına daha hâkim olabilirsiniz, picbasic de çok detaylı bir program olmasına rağmen diğerlerine göre biraz daha “basic” olabilmektedir ve bu nedenle de bugüne kadarki projelerin yarısından fazlası picbasic ile programlanmıştır. Tavsiyem eğer yeni bir dil öğrenme planınız varsa picbasic’den başlamanızdır.

Hangi pilleri kullanmalıyım?

Pil seçimi çok önemli bir faktör olmamakla birlikte önerim, Nikel metal hidrit (NiMH) pillerden kullanmanızdır; çünkü bu tür pillerin şarj-deşarj sırasında patlama gibi tehlikeleri yoktur ve li-po gibi pillerin de verebildiği yüksek akım düzeylerini verebilirler.
Robotun rengi önemli midir?

Robotunuzun rengi şu şekilde önemli olacaktır. Sumo robotların neredeyse tamamı, kızılötesi rakip algılama sensörleri kullanır. Kızılötesi ışınlar ayna gibi metalik yüzeylerden maksimum yansıma yapabilirken, koyu renkli siyah yüzeylerden minimum yansıma yaparlar. Örneğin metalik yüzeyde algılama menzili 1 metreyken siyah yüzey için 20 cm’e kadar düşebilir.

Diğer taraftan eğik düzlemin rengi de açık renk ya da metalik olmalıdır, boyanmamalıdır, çünkü rakibin altına girecek olursa parlak eğik düzlemi robotun sensörleri ringin kenarı zannedip geri adım atabilir.

Biz de bunu bilen robotçular olduğumuz için kendi projelerimizde genellikle robotun yan yüzeyleri siyahken eğik düzlemi olabildiğince parlak bırakırız

Nasıl sensörler kullanmalıyım?

Sensör seçiminde tepki süresi kısa olan sensörler seçmeniz en uygundur, bu açıdan düşününce ultrasonik sensörler ve hatta birçok sharp sensör sınıfta kalıyor, en uygunları kısa tepki süreli sensörler seçmektir. Sensörlerin tepki süreleri aşağıdaki tabloda verilmiştir.

Kod - Model

Tepki (histerisis***) Süresi

SRF04 Devantech Ultrasonik

50ms

SRF05 Devantech Ultrasonik

50ms

SRF08 Devantech Ultrasonik

65ms

SRF10 Devantech Ultrasonik

65ms

SRF235 Devantech Ultrasonik

10ms

PING Parallax Ultrasonik

20ms

GP2D02 Sharp IR

70ms

GP2D05 Sharp IR

70ms

GP2D12 Sharp IR

38.3ms

GP2D15 Sharp IR

38.3ms

GP2D120 Sharp IR

38.3ms

GP2Y0A21YK Sharp IR

38.3ms

GP2Y0D340K* Sharp IR

6.4ms

TSOP 1738 - IS417F – PNA4602M **

500us altı değerler

* GP2Y0D340K modelinden Derin Darbe sumo robotumda 5 adet kullanıyorum. ** Pna4602M modeli Kızıldev Sensör kartında kullanılmıştır.*** Histerisis süresi 2 sağlıklı ölçüm arasında gereken minimum bekleme süresidir.

Bir önceki maddeyi hatırlayın, kızılötesi sensörler koyu renkleri daha yakından algılayabilirler (Kızılötesi Işınlar daha az yansır koyu renklerden). Bu nedenle sensörlerinizi siyah renkli robotlara karşı test etmenizi öneririm. Ve yine bu nedenle robotunuzu siyaha boyamanızı da öneririm

Fırat Dede – Www.Robotus.net – Kasım 2009 Sayfa 17

Çift ya da daha çok anahtarlı başlatmak hile midir?

Bugün sumo robotlara baktığımızda, yalnızca bir açma kapama düğmesinden çok bir düğme seti ile karşılaşıyoruz. Bunun amacı robota her başlangıçta farklı programları yürürlüğe sokmaktır. Örneğin:

Program – 1 (1.buton)

İleri git, kontrastı fark edince dönüşünü yap.

Program – 2 (2.buton)

Sağa dön, ileri git

Program – 3 (3.buton)

Sola dön, ileri git

Program – 4 (4.buton)

Saat yönünde dönüş yap, rakibi bekle

Program – 5 (5.buton)

Saat yönü tersinde dönüş yap, rakibi bekle

Her seferinde farklı bir şekilde başlatmak, dışarıdan müdahale olduğu için hile sayılabilir. Ama hiçbir kuralda (Japon FSI resmi kuralları da dâhil) bu belirtilmemiştir ve hem yerli hem yabancı projelerin yarısında bu tür bir başlatma tarzı görüyoruz.

EK BÖLÜM

Minik bir ipucu Robotunuzun Programlanması Üzerine

Robotunuzun mekaniğini – elektroniğini ne kadar sağlam yapabilirseniz yapın biraz da programcılıkta büyücü olmak gerekiyor. Picor Mini Sumo Robotumla ilgili bir örneği inceleyelim.

Yukarıdaki fotoğraftan da anlaşılacağı üzere, robotun rakip algılaması için öne bakan bir sensörü sağ ve sola bakan birer sensörü mevcut.

Sol Sensörden bilgi geldiğinde robotun ne yapması uygundur? Düşünelim...

Bugüne kadarki basit düşünceme göre sol sensörden bilgi geliyorsa sola dön, sağdan bilgi geliyorsa sağa dön şeklinde basitçe bir düşünce ve yine aynı basitlikte bir program yazıyordum. Sonuç aşağıdadır.

Fotoğraf maç sırasında çekildiği için (İTÜRO 09) pek net olmasa da kaybettiğim yeterince anlaşılır Rakip Sakarya EML’nin minisumo robotu Picor’u tam yandan kavramış, Picorun sol sensöründen bilgi
geliyor sola dönmek istese de ne ilk anda fark ettiğinde kurtulabilmiş ne de kaybedene kadar minisumo güreşinden kurtulamamış.

Doğru Program nasıl olmalıydı?

Picor’un önüne gelen başa baş çarpışan robotların yüzde 90’ı maçı kaybetmiştir (ince eğik düzlem- 4 torklu motor sayesinde) Yani aslında programın hedefi rakibin tam önüne getirmek ve sonra ittirmek olmalı.

Yani yan sensörlerden bilgi geldiğinde doğrudan dönmek yerine önde biraz geri gidip az bir dönüş yapmasıyla rakibi ortalayabilecek ve tam önden ittirebilecekti. Bu taktik şu anda birçok tasarımcı tarafından da kullanılmaktadır (Artık ben de kullanıyorum).

Aradaki fark 3 - 4 satırlık bir kod farkı ve kazanmak ya da kaybetmek anlamına geliyor. Eğer çok sensörlü bir tasarımınız varsa bu durumu mutlaka (kazanmak için) göz önünde

bulundurmalısınız. Siz bulundurmazsanız bu yazıyı okuyan başkaları mutlaka bulunduracaktır

Sumo Robotlarda Kullanabileceğiniz Malzemeler

Kızıldev Sensör Kartı Rakip, engel algılatmak için en uygun ve ekonomik sensör kartı.

Hızlı, güçlü Sumo - MiniSumo Robot Motorları Sumo robotlarınızda kullanabileceğiniz motorların sayfası. Sumo robotlar için 12V 260 Rpm ve 12V 500 Rpm’ler ideal. Minisumo robotlar içinse önerim 6V 600 Rpm.

Rokart Robotunuzda kullanabileceğiniz oldukça kullanışlı mikrokontrolör ve motor sürücü kartı.

Sumo robot Mekaniği -
Tekerlek ve motor şaftını birleştirmek için kullanılabilecek mekanik malzemeler, stanoff’lar ve de minisumo’nuz için yay çeliğinden eğik düzlemler.

Pleksiglass gövde üretim - Robotunuza özel gövde yaptırın.

Nitro3000 MiniSumo Robot Tekerlekleri -

mini_sumo_tekerlekleri

Özel üretim yüksek sürtünmeli tekerlekler.
Bütünlüğü bozulmadığı, değiştirilmediği ve bu pdf dosyası yoluyla ulaştırıldığı sürece bu e-kitabı
istediğiniz gibi dağıtabilir, satabilir ya da paket programa dahil edebilirsiniz.

username · 29 Kas 2009

vay güzel çok teşekkürler

cemtugran · 31 Ara 2009

arkadaşım hemen geliyo mu bu acaba cewaplarsan swinirim

elektronet · 1 Ocak 2010

15 dakka içinde geliyor yazmışlar oraya,
E-kitap...

alican_111 · 24 Eki 2010

Sumo robot e-kitabını indirdim, sanırım bir sumo robot yapacağım kitaptaki bilgilerle de 4 motorlu mu 6 motorlu mu proje daha iyi olur???

Sumo Robot Yapımının 7 Sırrı

eMr...

Üye

Ekli dosyalar

username

Üye

cemtugran

Üye

elektronet

Üye

alican_111

Üye

Benzer Konular

Yeni mesajlar

Forum istatistikleri

Yeni konular

Çevrimiçi üyeler