Hocam ;
1- Onun ismi çökme değil türev tekmesidir. Sistemde geri beslemeye PD eklenir ki Türev tekmesinden kurtulmak için ve tabi model doğru kurulmuşsa parametreler kolay kolay bozulmaz.
2- PID bir kontrol yöntemi servo ise bir kontrol birimidir aynı position veya velocity gibi. Observer...