Servo ve motor enkoder pin eşleştirme

[Suat_Korkmaz]

@Uzaycan hocam enkoderi hizalama konusunu araştırıyorum.
Bir forumda şöyle bir yöntem anlatılmış:

If your encoder has three simulated 'Hall' tracks, I have done it with a double beam scope, as follows.
Connect a 10k ¼w resistor to each phase and connect the other three ends together to make a star point. This is you scope common for the first channel and the input lead to the U phase.
the other 'scope channel is for the hall effect output for the U pulse.
Rotate the motor either by hand or by some low speed means and a generated sine wave should be observed on the U phase out. The square hall effect pulse should be then aligned with the the centre of the sinewave output.
The other Hall pulses can be verified the same way with the corresponding motor phase.
Al.

"Eğer enkoderde 3 HALL varsa, motorun fazlarına birer 10k 1/4w direnç bağla. Dirençlerin uçlarını birleştir ve bir yıldız formu noktası oluştur. Bu motorun ilk kanalı (galiba enkoderin U kanalını kastediyor) ve U fazıyla eşleşecek. İkinci scope ise enkoderin U HALL çıkışı olacak. Motoru el yordamıyla çevir. Osiloskopta U faz için bir sin dalgası oluştur. Enkoderin U HALL kare çıkış sinyalini motorun sinüs dalgasının ortasına hizala."

gibi bir şey diyor. Mantıklı geliyor mu sana?

Veya daha basit bir soru sorayım. Enkoderi sökülmüş olan bir servonun rotorunu hangi yöntemle sıfır noktasına getirebilirim? Yani motorun milini el yordamıyla çevireceğim ama sıfır noktasına geldiğini nasıl anlayabilirim?

 

[Uzaycan]

Merhaba,
Böyle bir uygulama yapmadım, bilmiyorum. U, V, W isimleri resolverler için kullanılır.
Kolay gelsin.

 

[Suat_Korkmaz]

UVW dediğim motorun fazları yahu.

 

[Uzaycan]

Suat merhaba,
Aceleyle yazdım. Saçmalamışım.

 

[Suat_Korkmaz]

Estağfurullah hocam.

Arayamadim kusura bakma. Müsait olursan akşam arayacağım.

 

[Uzaycan]

Günaydın,
Encoderi sökülmüş uygulamadım. Ancak resolveri sökülmüş Sew ve İndramat marka motorlarda yöntem şöyleydi: motorun resolveri mile sıkan cıvatası gevşetilir. Sürücü programı ile sürücüye bağlanılır. Akım izleme parametresi takip edilir.
" Resolver veya encoder posizyonu kaydığı durumda rotor milindeki mıknatıs ile enceder veya resolver ekseni kayık olma durumunda satatordan çekilen akım rotor ekseninde kayık olunca aldığı feedback bilgisi doğrultusunda PID kontrol yönteminde pozisyonu düzeltmeye çalışacak, motorda aşırı yük varmış gibi düzeltmeye çalıştığı için aşırı akım çekip hata durumuna düşecektir. Rotor ekseni ile resolver veya encoder ekseni doğru noktaya getirildiğinde motor minimum akım çekmelidir."
Sürücü enable edildiği an stator rotoru tutmak için akım çekmeye başlar, bu noktada dikkatli davranmalısınız, elinizi kaptırmadan resolveri veya encoder diskini yavaş çevirirken akımın minimum seviyeye getirmelisiniz. Akımın minimum seviyesinde mile sabitleme cıvatası sıkılır. düşük devirde test edilir. aşırı akım durumu yaşanırsa tekrar ince ayarla minimum akım değeri durumunda resolver rotor ekseninde ayarlanmaya çalışılır.