Arduino ile robotu düz sürmek

[HalilSenn]

Merhabalar bitirme projem için aracımı tasarladım ancak düz götürmede problem yaşıyorum. Encoder kullanarak sorunu çözmeye çalıştım ama yinede olmadı. Kodlamada yardımcı olabilecek var mı? Her türlü öneriye açığım, önerileriniz varsa araç üzerinde denemek isterim.
Şimdiden teşekkürler.

 

[hearthief]

aracın resimleri, teker sistemi, çark sistemi, sürücü sistemi, hangi işlemci kart, detay ver biraz
yardımcı olanlar çıkacaktır