P. I. D yazılımı çizgi izleyen için

[bbs2006]

Elinizde örnek yazılım pid varmı

 

[MAIN_LOOP]

elimde bu şekilde bir yazılım yok ama pid algoritmaları nette çokça mevcut. hangi dilde istersen var.
bulduğun pid algoritmalarının katsayılarını deneme yanılma ile ayarlayacaksın. sensörden gelen verileri sağ ve sol motor için pwm e dönüştürerek yapılacak. ana mantık bu.

 

[bbs2006]

Ben ccs c kullanıyorum.

 

[bbs2006]

merhaba
ilk resimdeki sensör ifadesi nasıl hesaplanıyor. orada formül var .ancak ben formüle göre hesaplamayı bulamadım. çıkacak olan değerler. -16,-10,-4,-2,0,2,4,10,16 bu değerler çıkması gerekiyormuş bunun hesaplaması nasıl gerçekleşiyor. (yazılım ccs c ile yazılmış)



ikinci sorum

ikinci resim de sensör kalibrasyonu nasıl gerçekleşiyor. burada oran değeri 100 verilmiş.buna göre okunan adc degerine göre karşılaştırma yapılıyor. sonucundaki ifadeleri anlamadım. biraz öncede belirttigim gibi 2. resimdeki case yapılarındaki değerler nasıl elde ediliyor.

 

[bbs2006]

sordugum sorular hakkında bilgisi olan yokmu

 

[toyer]

sağ motor hızlı dönerse sola, sol motor hızlı dönerse sağ mı gidiyor bu çizgi izleyen robot?

 

[bbs2006]

Ben ekli dosyadaki bilgilere göre sorular sor um. Ben zaten biliyorum çizgi izleyen robot oldugunu

 

[Baki Almacı]

http://www.micromouseonline.com/2011/04/15/simpler-line-follower-sensors/
Ağırlıklı ortalma ayrıntılı bir biçimde anlatılmış işini görebilir.
Edit:Malesef ingilizce kaynak..